[发明专利]控制系统及车辆

权利要求书

1.一种控制系统，其特征在于，所述控制系统包括主控芯片和通讯模块，所述控制系统与后背门控制器之间通过所述通讯模块连接，所述控制系统与后方超声波测距传感器、超声波脚踢传感器之间信号连接，所述后方超声波测距传感器和超声波脚踢传感器设置在车体后部；

所述主控芯片，被配置为当后背门处于关闭状态时，接收后方超声波测距传感器感测到的车体后方的第一障碍物的第一距离和超声波脚踢传感器感测到的车体后方的第二障碍物的第二距离，在所述第一距离的变化量表示所述第一障碍物靠近车体，且所述第二距离的变化量满足后背门开启条件时，向所述通讯模块发送开门控制指令；

所述通讯模块，被配置为接收所述开门控制指令，并发送所述开门控制指令至所述后背门控制器，以使得所述后背门控制器控制后背门执行开启动作；

所述控制系统还包括驱动模块，所述后方超声波测距传感器包括第一后方超声波测距传感器、第二后方超声波测距传感器、第三后方超声波测距传感器、第四后方超声波测距传感器，所述第一后方超声波测距传感器和所述第二后方超声波测距传感器设置在车体后部的两侧区域，所述第三后方超声波测距传感器和所述第四后方超声波测距传感器设置在车体后部的中间位置区域；

所述主控芯片，还被配置为当后背门处于关闭状态时，按照第一预设间隔轮询地向所述驱动模块发送第一驱动控制信号、第二驱动控制信号和第三驱动控制信号；

所述驱动模块，被配置为从所述主控芯片接收所述第一驱动控制信号，并将所述第一驱动控制信号发送至所述第一后方超声波测距传感器和所述第二后方超声波测距传感器，以使得所述第一后方超声波测距传感器响应所述第一驱动控制信号，执行距离探测，得到与所述第一障碍物对应的多个第一子距离，以及所述第二后方超声波测距传感器响应所述第一驱动控制信号，执行距离探测，得到与所述第一障碍物对应的多个第二子距离；

或者，从所述主控芯片接收所述第二驱动控制信号，并将所述第二驱动控制信号发送至所述第三后方超声波测距传感器，以使得所述第三后方超声波测距传感器响应所述第二驱动控制信号，执行距离探测，得到与所述第一障碍物对应的多个第三子距离；

或者，从所述主控芯片接收所述第三驱动控制信号，并将所述第三驱动控制信号发送至所述第四后方超声波测距传感器，以使得所述第四后方超声波测距传感器响应所述第三驱动控制信号，执行距离探测，得到与所述第一障碍物的多个第四子距离。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述主控芯片、所述通讯模块、所述驱动模块集成在同一电路板上。

3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述主控芯片还被配置为：分别从所述多个第一子距离、所述多个第二子距离、所述多个第三子距离、所述多个第四子距离中选取距离最小值；

将所述距离最小值按照时间顺序进行排列，得到排序结果；

确定所述排序结果中相邻两个时间对应的所述距离最小值满足后一时间对应的距离最小值小于前一时间对应的距离最小值；

统计所述满足后一时间对应的距离最小值小于前一时间对应的距离最小值的连续出现次数；

在所述连续出现次数达到预设组数时，确定所述第一障碍物靠近车体，并按照第二预设间隔轮询地向所述驱动模块发送脚踢驱动控制信号；

所述驱动模块，被配置为接收所述脚踢驱动控制信号，并向所述超声波脚踢传感器发送所述脚踢驱动控制信号。