[发明专利]一种提高CAN总线通讯可靠性的技术方法

说明书

本发明涉及一种提高CAN总线通讯可靠性的技术方法，其技术特点是：通过设置CAN总线通讯验证码和屏蔽码；CAN总线通讯波特率设置采取75％以上采样率的参数；CAN总线接收使用10次循环进行接收；CAN总线通讯写寄存器前后关闭和恢复接收中断；采用外部救援方法拯救CAN总线通讯错误故障；采用压力测试的方法测试CAN总线通讯的正确性和可靠性，实现了CAN总线通讯正确性和可靠性的提高。本发明能够在不影响实时接收数据不丢数据的前提下，CAN节点尽量少接收与自身无关数据少产生接收中断，保证CAN节点发送出来的数据均为预期数据。

技术领域

本发明属于嵌入式通讯领域，尤其是一种提高CAN总线通讯可靠性的技术方法。

背景技术

控制器局域网络CAN总线是国际上应用最广泛的现场总线之一，它的出现为分布式控制系统实现各节点之间实时、可靠的数据通信提供了强有力的技术支持。由于CAN总线本身的特点，其应用范围已不再局限于汽车行业，而向自动控制、航空航天、航海、过程工业、机械工业、纺织机械、农用机械、机器人、数控机床、医疗器械及传感器等领域发展。特别是在军用领域，通讯的正确性和可靠性的重要性不言而喻。

在实际项目中，惯导设备做为一个CAN节点，能够接收到整车CAN网上的所有数据，其发送的数据也可以被在CAN网上的其它节点所接收。根据通讯协议，惯导设备实时接收CAN 网上的数据同时，以200Hz高频向CAN总线上发送三维姿态角信息。在实际整车使用过程中，出现了数据频率低于惯导发送的200Hz频率以及偶发出现数据报文校验不通过的问题，即出现了非预期数据，严重影响了通讯的正确性和可靠性。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提出一种提高CAN总线通讯可靠性的技术方法，能够提高CAN总线通讯的正确性和可靠性。

本发明解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：

一种提高CAN总线通讯可靠性的技术方法，包括以下步骤：

步骤1、设置CAN总线通讯验证码和屏蔽码；

步骤2、设置CAN总线通讯参数；

步骤3、CAN总线接收使用数次循环进行接收；

步骤4、CAN总线通讯写寄存器前后关闭和恢复接收中断；

步骤5、采用外部救援方法拯救CAN总线通讯错误故障；

步骤6、采用压力测试的方法测试CAN总线通讯的正确性和可靠性。

而且，所述步骤1的具体实现方法为：根据通讯协议规定的ID，计算CAN通讯验证码和屏蔽码，并设置CAN通讯验证码和屏蔽码。

而且，所述步骤2的具体实现方法为：CAN总线通讯波特率设置采取75％以上采样率的参数。

而且，所述步骤3的具体实现方法为：判断CAN总线在10次循环内是否接受到中断标志，若接收到中断则进行处理。

而且，所述步骤4的具体实现方法为：在判断为发送中断后，开始发送数据，此时关闭接收中断，数据写入发送寄存器，触发发送中断，使能接收中断。

而且，所述步骤5的具体实现方法为：CAN总线通讯产生错误时，错误寄存器会有错误标志，此时在CAN的中断服务函数以外进行判断，一旦判断检测到错误寄存器有错误标志后，重新初始化CAN芯片的方式恢复CAN的通讯。

而且，所述步骤6的具体实现方法为：采用多CAN节点模拟整个CAN网上的数据，数据设置为协议内的和协议外的干扰数据，采用高频率通讯和干扰通讯，实时查看数据的正确性和是否存在丢数现象。