[发明专利]设置用于无驾驶员的自主行动的运行的地面运输工具

说明书

本发明涉及一种地面运输工具（1），其被设置用于无驾驶员的、自主行动的运行并且具有用于待输送的负载（2）的装载边（1.2），所述地面运输工具至少包括：控制系统（3），其控制和操纵所述地面运输工具（1）；测评单元（4），其产生用于使所述地面运输工具（1）停住的信号，其中，设置有探测装置（5），其用于检验与装载边（1.2）邻接的装载区域（26）并且用于检测加工区域（26）中的物体，其中，测评单元（4）设置用于与物体的预期的参考位置进行比较并且测评单元（4）在物体的预期的参考位置有偏差时产生用于使地面运输工具（1）停住的信号。

技术领域

本发明涉及一种用于待输送的负载的、被设置用于无驾驶员的自主行动的运行的地面运输工具（自动导引的输送工具、AGV）。本发明尤其应用于输送负载的机器人运输工具。也包括升降式地面运输工具和非堆叠式升降车以及相应的组合。

背景技术

随着自动化技术的进步，对负载的操作越来越重要。

当自主式地面运输工具为了装载负载而要在装载货物下方通过时，必须区分路径的人和特定的负载。已知的传感器件-设计不允许可靠的区分。必要时甚至完全放弃对负载转移区域的监控并且以减小的力（小于400牛顿）借助于接触触发来实现人员保护。

发明内容

由此出发，本发明的任务在于，提供一种被设置用于无驾驶员的、自主行动的运行的地面运输工具，该地面运输工具减轻或者甚至避免所述缺点。尤其是应以结构上简单的方式实现人员与装载货物之间的区分。此外，为了防止碰撞，应可靠地停止地面运输工具的运动。

所述任务利用根据独立权利要求的地面运输工具来解决。本发明的其它设计方案在从属权利要求中给出。应当指出的是，特别是结合附图的描述实施本发明的其他细节和改进方案，这些细节和改进方案可以与权利要求中的特征组合。

为此，提出一种地面运输工具，其设置用于无驾驶员的、自主行动的运行并且具有用于待输送的负载的装载边（Ladekante），所述地面运输工具至少包括：

- 控制系统，其控制和操纵（lenken）所述地面运输工具，

- 测评单元，其产生用于使所述地面运输工具停住的信号，其中，探测装置被设置用于检验与所述装载边邻接的加工区域并且用于检测在所述加工区域中的物体，其中，所述测评单元被设置用于与所述物体的预期的参考位置进行比较并且所述测评单元在检测到所述物体的预期的参考位置有偏差时产生用于使所述地面运输工具停住的信号。

在此提出的地面运输工具具有提高的安全性的优点，因为人员保护在接近装载货物期间不是通过受到限制的接触力实现，而是无触碰地识别在行驶路径中的人员。

特别的优点在于，借助于装载货物的或负载的定义的几何形状来区分人员与装载货物。在从下面通过负载之前，可以借助于传感器件验证所识别的物体的几何形状。这（根据几何形状）例如借助于激光扫描仪的两个（向后指向的）侧面的警报区和一个（向后指向的）中间的保护区构成的组合来进行。如果两个外部的警报区同时或在短的时间窗口内被触发并且中间的保护区保持没有物体识别，则涉及到特定的装载货物。在所有其它情况下，控制单元判断“识别到人员”并停止运动。在更复杂的几何形状的情况下，识别例如可以通过激光扫描仪的原始数据来进行。

无驾驶员的地面运输工具可以是指确定用于主动行驶的动力驱动的运输工具，必要时包括任意的拖车。为此，地面运输工具与地面中或周围环境中的预先给定行驶路线的导引系统配合作用。

“负载”是指待操作的物体，包括其质量、尺寸、状态和/或布置方式。负载可以（仅）由装载货物组成。负载还可以包括装载货物和用于装载货物的输送装置，例如输送车、托盘、手推车（Bodenroller）等。能够由地面运输工具实施的“负载操作”尤其理解为提升、下降、负载转移和/或负载处理。