[发明专利]设置用于无驾驶员的自主行动的运行的地面运输工具

说明书

本发明涉及一种被设置用于无驾驶员的、自主行动的运行的地面运输工具（1），其具有用于待输送的负载（2）的装载区域（1.1），所述地面运输工具至少包括：控制和操纵地面运输工具（1）的控制系统（3）；产生用于使地面运输工具（1）停住的信号的测评单元（4），其中，用于识别负载（2）在装载区域（1.1）中的布置方式的探测装置（5）连接到控制系统（3）上，并且其中，探测装置（5）包括冗余的传感器系统（7）。

技术领域

本发明涉及一种用于待输送的负载的无驾驶员的、自主行动的地面运输工具（自动导引运输工具、AGV）。本发明尤其应用于输送负载的机器人运输工具。还包括升降式地面运输工具和非堆叠式升降车及其组合。

背景技术

随着自动化技术的进步，对负载的操作越来越重要。

当地面运输工具提升待输送的负载以进行输送时，必须确保负载在输送期间保持在固定的位置，或者负载的滑动不会导致不安全状态。例如，可以通过以下方式防止负载的滑动：

1）形状锁合的容纳装置（锁定装置），其在装载之后和在运输工具开始运动之前被激活，或者

2）力锁合的容纳部。

变型1）可以完全防止（在相应的正确设计的情况下）滑动。变型2）基于装载货物的法向力，因此，由于不是在所有行驶情况下都可预见的动态力而带来不安全性。因此，例如由于地面起伏或在斜坡到平面的过渡处可能出现反作用于法向力的惯性力。如果该惯性力大到足以抵消或至少显著减小法向力，则负载会从所规定的位置运动出来。

发明内容

由此出发，本发明的任务在于，提供一种被设置用于无驾驶员的、自主行动的运行的地面运输工具，该地面运输工具减轻或者甚至避免所述缺点。特别地，应当以结构上简单的方式实现防止通过输送货物的滑动而引起的不安全的状态。这一点尤其是当输送货物支承在滚子上时也应得到确保。此外，在滑动的情况下，应可靠地停止地面运输工具的运动。

这些任务利用根据独立表述的权利要求的地面运输工具来解决。本发明的其它设计方案在从属权利要求中给出。应当指出的是，特别是结合附图的描述实施本发明的其他细节和改进方案，这些细节和改进方案可以与权利要求中的特征组合。

如下一种地面运输工具有助于此，该地面运输工具被设置用于无驾驶员的、自主行动的运行，其具有一个用于待输送的负载的装载区域并且至少包括：

- 控制系统，其控制和操纵所述地面运输工具，

- 测评单元，其产生用于使地面运输工具停住的信号，

其中，用于识别负载在装载区域中的布置方式的探测装置连接到控制系统上，并且其中，探测装置包括冗余的传感器系统。

在此提出的地面运输工具的优点是，连续地监控装载货物的方位，识别负荷的运动并且可以安全地使运输工具停住，从而不会产生对周围物体的危害。尤其通过附加地监控负载位置实现提高的安全性。其它优点体现于，在相对于已知的形状锁合的容纳装置的相同的安全性的情况下，降低成本并且消除磨损（尤其是通过省去用于锚固负载的机械部件和所属的执行器件以及（重新）利用现有的传感器件）。

无驾驶员的地面运输工具可以是指确定用于主动行驶的动力驱动的运输工具，必要时包括任意的挂车。为此，地面运输工具可以与地面中或周围环境中的、预先给定行驶路线的引导系统配合作用。

“负载”是指待操作的物体，包括其质量、尺寸、状态和/或布置方式。负载可以（仅）由装载货物组成。负载还可以包括装载货物和用于装载货物的输送装置，例如输送车、托盘、手推车（Bodenroller）等。能够由地面运输工具实施的“负载操作”尤其理解为提升、下降、负载转移和/或负载处理。