[发明专利]一种惯性测量装置和设备

说明书

本发明实施例公开了一种惯性测量装置和设备，惯性测量装置包括惯性测量传感器、子处理器和主控处理器，每个子处理器均与一个惯性测量传感器连接，主控处理器与每个子处理器连接，子处理器用于接收与之连接的惯性测量传感器的传感数据以解算出姿态数据，主控处理器用于接收所有子处理器的姿态数据以确定最终姿态。本发明实施例中，每个惯性测量传感器由与之单独相连的子处理器解算姿态，无需主控处理器接收传感数据来解算姿态，解决了主控处理器直接连接多个惯性测量传感器时，主控处理器的姿态解算逻辑被其他模块通信打断影响姿态精度问题，提高了姿态解算的精度。

技术领域

本发明实施例涉及惯性测量技术领域，尤其涉及一种惯性测量装置和设备。

背景技术

IMU(Inertial measurement unit，惯性测量单元)嵌入无人驾驶系统用于解算无人驾驶设备的姿态，被广泛用于机器人、无人机、无人车、无人船等无人驾驶设备。

在现有技术中，通常是在一个电路板上集成多个惯性测量传感器，然后多个惯性测量传感器与同一个主控处理器连接，多个惯性测量传感器将传感器数据传输到主控处理器中，由主控处理器来处理传感数据以解算出姿态。然而，主控处理器通常还连接设备的其他模块，如在无人机中，主控处理器还需要连接无人机的定位系统，避障系统，数据传输系统、植保系统、测绘系统等，在主控处理器执行姿态解算逻辑时，其他模块与主控处理器通信时，造成主控处理器的姿态解算逻辑频繁被其它模块通信打断，从而影响了姿态解算精度。

发明内容

本发明实施例的目的在于：提供一种惯性测量装置和设备，以解决现有技术中主控处理器与惯性测量传感器直接连接来解算姿态，造成主控处理器的姿态解算逻辑频繁被其它模块通信打断，从而影响姿态解算精度的问题。

为达此目的，本发明实施例采用以下技术方案：

第一方面，提供一种惯性测量装置，包括：

至少一个惯性测量传感器；

至少一个子处理器，每个所述子处理器均与一个所述惯性测量传感器连接，所述子处理器用于接收与之连接的惯性测量传感器的传感数据以解算出姿态数据；

主控处理器，所述主控处理器与每个子处理器连接，所述主控处理器用于接收所有子处理器的姿态数据以确定最终姿态。

可选地，所述惯性测量传感器、所述子处理器以及所述主控处理器设置在主控电路板上。

可选地，所述惯性测量传感器和所述子处理器设置在惯性测量电路板上，所述主控处理器设置在主控电路板上，所述惯性测量电路板和所述主控电路板通过柔性电路板电连接。

可选地，所述惯性测量电路板通过减震部件固定于所述主控电路板上。

可选地，所述减震部件为弹性材料制作的减震球或者减震泡棉。

可选地，所述主控电路板设置有外部接口，所述外部接口与所述主控处理器连接。

可选地，所述子处理器和所述惯性测量传感器通过SPI或者IIC总线连接。

可选地，所述惯性测量传感器包括陀螺仪、加速度计、磁力计和压力传感器中的至少一种。

第二方面，提供一种设备，所述设备包括本发明任一实施例所述的惯性测量装置。

可选地，所述设备为无人机、无人车和机器人中的一种。