[发明专利]运动测试装置和运动测试方法

说明书

公开了运动测试装置和运动测试方法。运动测试装置包括：底座；与底座可旋转连接的旋转构件；第一连杆，第一连杆经由第一连接点与旋转构件可旋转连接；第二连杆，第二连杆经由第二连接点与旋转构件可旋转连接；接口部件，其配置成与被测试对象连接，并且被配置成经由第三连接点与第二连杆可旋转连接，经由第四连接点与第一连杆可旋转连接；以及运动测试部件，配置成响应于被测试对象的运动而测试第一连杆、第二连杆、旋转构件和接口部件中的至少一个的转动数据。运动测试装置和运动测试方法可以用于对机器人等运动设备的运动状态进行测试。

技术领域

本公开涉及机器人测试领域，并且特别地涉及运动测试装置和运动测试方法。

背景技术

目前，随着社会的发展，人工制造的机器人等具备一定运动能力的设备可以满足从工业、医疗、应急救助到宠物等一系列应用需求。为了准确地测试机器人等设备的运动状态，以进行更好地研发和生产，合适的运动测试装置是需要的。目前，用于机器人运动测试的运动测试装置较少，并且常常具有阻力大，测试效果差，结构复杂等缺点。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了运动测试装置和运动测试方法，期望克服上面提到的部分或全部缺陷以及其它可能的缺陷。

本公开要解决的问题之一在于提供一种替换的运动测试装置和运动测试方法，该运动测试装置和运动测试方法可以用于对机器人等运动设备的运动状态进行测试。

本公开要解决的问题之一在于提供一种运动测试装置和运动测试方法，该运动测试装置和运动测试方法具有下列优点中的至少一个：运动自由度多，测试结果精确，对被测试对象的可控程度高，稳定性高，结构简单和对被测试对象的干扰小（阻力小）。

本公开要解决的问题之一在于提供一种运动测试装置和运动测试方法，该运动测试装置和运动测试方法可以很好地控制被测试对象的运动方向和范围。

根据本公开的一方面，提供了一种运动测试装置，包括：底座；与底座可旋转连接的旋转构件，旋转构件相对于底座围绕第一旋转轴线可旋转；第一连杆，第一连杆经由第一连接点与旋转构件可旋转连接，使得第一连杆围绕第二旋转轴线相对于旋转构件在第一旋转平面内可旋转，第二旋转轴线垂直于第一旋转轴线以及垂直于第一连杆延伸的方向；第二连杆，第二连杆经由第二连接点与旋转构件可旋转连接，使得第二连杆围绕第三旋转轴线相对于旋转构件在第二旋转平面内可旋转，第三旋转轴线垂直于第一旋转轴线以及垂直于第二连杆延伸的方向；接口部件，其配置成与被测试对象连接，并且被配置成经由第三连接点与第二连杆可旋转连接，使得第二连杆相对于接口部件在第二旋转平面内可旋转，并且经由第四连接点与第一连杆可旋转连接，使得第一连杆相对于接口部件在第一旋转平面内可旋转；以及运动测试部件，配置成响应于被测试对象的运动而测试第一连杆、第二连杆、旋转构件和接口部件中的至少一个的转动数据。

在一些实施例中，第一连杆、第二连杆、旋转构件和连接部件中的每个包括彼此间隔的两个或更多个节点，其中第一连杆的两个或更多个节点中的第一节点与旋转构件的两个或更多个节点中的第一节点在第一连接点处相配合以实现第一连杆与旋转构件的连接，第二连杆的两个或更多个节点中的第一节点与旋转构件的两个或更多个节点中的第二节点在第二连接点处相配合以实现第二连杆与旋转构件的连接，第二连杆的两个或更多个节点中的第二节点与接口部件的两个或更多个节点中的第一节点在第三连接点处相配合以实现第二连杆与接口部件的连接，以及第一连杆的两个或更多个节点中的第二节点与接口部件的两个或更多个节点中的第二节点在第四连接点处相配合以实现第一连杆与接口部件的连接。

在一些实施例中，第二连杆与第一连杆平行设置并且在第一连接点与第四连接点之间的距离等于在第二连接点与第三连接点之间的距离。