[发明专利]AGV小车叉臂控制方法、设备、存储介质及装置

说明书

本发明公开了一种AGV小车叉臂控制方法、设备、存储介质及装置，涉及AGV运动控制技术领域，该方法包括：获取AGV小车的当前位置信息；根据预设地图信息确定所述当前位置信息对应的标志信息；获取预设脚本文件，并执行所述脚本文件，以获取对应的控制策略；根据所述控制策略确定所述标志信息对应的目标高度控制参数；根据所述目标高度控制参数调节所述AGV小车的叉臂高度。本发明通过脚本控制叉臂的运动，根据脚本确定高度参数将，叉臂控制分离到脚本中，增加可编辑性；从而在叉臂需要适应不同场景时，能够快速对叉臂进行调整，提高了叉臂的控制效率。

技术领域

本发明涉及AGV运动控制技术领域，尤其涉及一种AGV小车叉臂控制方法、设备、存储介质及装置。

背景技术

目前，AGV(Automated Guided Vehicle)小车的叉臂控制都由内部固定程序进行控制，而AGV小车在不同场景中，需要配置不同的高度。AGV小车的控制程序通过需要根据场景进行修改，而在控制程序较复杂时，会导致AGV小车的叉臂使用效率降低。因此，如何简便地对AGV小车的叉臂进行控制是亟待解决的技术问题。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种AGV小车叉臂控制方法、设备、存储介质及装置，旨在解决现有技术中AGV小车的叉臂控制效率低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种AGV小车叉臂控制方法，所述AGV小车叉臂控制方法包括以下步骤：

获取AGV小车的当前位置信息；

根据预设地图信息确定所述当前位置信息对应的标志信息；

获取预设脚本文件，并执行所述脚本文件，以获取对应的控制策略；

根据所述控制策略确定所述标志信息对应的目标高度控制参数；

根据所述目标高度控制参数调节所述AGV小车的叉臂高度。

可选的，所述根据所述控制策略确定所述标志信息对应的目标高度控制参数，包括：

在所述标志信息为安全标志时，根据所述控制策略确定所述预设地图信息对应的安全高度参数表；

根据所述当前位置信息查找所述安全标志对应的安全高度参数，并将所述安全高度参数作为目标高度控制参数。

可选的，所述根据所述控制策略确定所述标志信息对应的目标高度控制参数，包括：

在所述标志信息为作业标志时，根据所述控制策略确定目标接口访问地址；

通过所述目标接口访问地址调用作业数据；

根据所述作业数据确定作业高度参数，并将所述作业高度参数作为目标高度控制参数。

可选的，所述根据所述作业数据确定作业高度参数，并将所述作业高度参数作为目标高度控制参数，包括：

根据所述作业标志确定所述AGV小车的待作业模式；

根据所述待作业模式在所述作业数据中查找作业高度参数，并将所述作业高度参数作为目标高度控制参数。

可选的，所述根据所述控制策略确定所述标志信息对应的目标高度控制参数，包括：

在接收到停止指令时，根据所述停止指令确定所述AGV小车的当前待机模式；

根据所述控制策略确定所述当前待机模式对应的预设待机高度参数；

将所述待机高度参数作为所述标志信息对应的目标高度控制参数。

可选的，所述获取AGV小车的当前位置信息，包括：