[发明专利]焊接烟尘净化机器人及其使用方法

权利要求书

1.一种焊接烟尘净化机器人，其特征在于，包括行走系统、智能控制系统、视觉识别系统、焊烟收集系统和空气净化系统，所述行走系统上设有主机平台，所述空气净化系统安装主机平台上，所述焊烟收集系统安装在主机平台上且与空气净化系统相连；所述智能控制系统与行走系统、视觉识别系统、焊烟收集系统和空气净化系统相连；

所述视觉识别系统用于识别目标物并测量目标物的距离，所述目标物包括焊接点；

所述智能控制系统用于获得视觉识别系统的焊接点位置，向行走系统发送行走指令；

所述行走系统用于行走至焊接点位置；

所述焊烟收集系统包括机械臂和位于机械臂端部的焊烟收集罩，用于对焊接点烟尘收集；

所述空气净化系统用于对焊烟收集系统收集的烟尘进行净化。

2.根据权利要求1所述的焊接烟尘净化机器人，其特征在于，所述行走系统包括履带式行走机构或导轨式行走机构，所述履带式行走机构或导轨式行走机构上设有旋转机构，所述空气净化系统安装在旋转机构上。

3.根据权利要求1所述的焊接烟尘净化机器人，其特征在于，所述视觉识别系统包括光感识别仪和三维测量仪，所述光感识别仪识别目标物，所述三维测量仪测量目标物的距离。

4.根据权利要求1或3所述的焊接烟尘净化机器人，其特征在于，所述视觉识别系统包括

第一视觉识别系统：用于识别焊接点并测量焊接点的距离；和/或

第二视觉识别系统：安装在机械臂端部，用于识别焊接点并测量焊接点的距离；和/或

第三视觉识别系统：安装在焊烟收集罩中部，用于识别障碍物并测量障碍物的距离；和/或

第四视觉识别系统：用于识别障碍物并测量障碍物的距离。

5.根据权利要求1所述的焊接烟尘净化机器人，其特征在于，所述智能控制系统包括：

光感识别模块，获得光感识别仪传输的光频率和光感强度；

光感比较模块，将获得的光频率和光感强度与标准光频率或光感强度进行对比，从而识别目标物。

6.根据权利要求1所述的焊接烟尘净化机器人，其特征在于，所述机械臂包括铰链连接在主机平台上的主伸缩臂，主伸缩臂端部通过万向节连接有万向转臂，万向转臂末端连接所述焊烟收集罩，输烟软管连接在机械臂上，输烟软管与焊烟收集罩和空气净化系统相连通。

7.权利要求1-6任一项所述的焊接烟尘净化机器人的使用方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：由视觉识别系统识别焊接点并测量焊接点的距离；

步骤2：智能控制系统获得视觉识别系统的焊接点位置，向行走系统发送行走指令；

步骤3：行走系统行走至焊接点位置；

步骤4：焊烟收集系统对焊接点烟尘收集；

步骤5：空气净化系统对焊烟收集系统收集的烟尘进行净化。

8.根据权利要求7所述的焊接烟尘净化机器人的使用方法，其特征在于，包括如下步骤：

所述步骤3包括以下步骤：

步骤31：由第一视觉识别系统识别焊接点并测量焊接点的距离L1，得到机器人距离焊接点的最短行进路线；

步骤32：行走系统沿行进路线行走；

步骤32：当遇到障碍物时，由第四视觉识别系识别行走路线上的障碍物并测量障碍物的距离L2；

步骤33：当行走至距离障碍物第一预设距离L01时，行走系统向左右两侧转向；

步骤34：转向后由第四视觉识别系统识别转向后两侧的障碍物，并测量障碍物的距离L3，选择两侧障碍物距离较长的一侧行走；

步骤35：行走第二预设距离L02；

重复步骤31，直到到达焊接点位置。