[发明专利]焊接烟尘净化机器人及其使用方法

说明书

本发明公开了一种焊接烟尘净化机器人及其使用方法。其包括行走系统、智能控制系统、视觉识别系统、焊烟收集系统和空气净化系统，所述行走系统上设有主机平台，所述空气净化系统安装主机平台上，所述焊烟收集系统安装在主机平台上且与空气净化系统相连；所述智能控制系统与行走系统、视觉识别系统、焊烟收集系统和空气净化系统相连。本发明通过视觉识别系统捕获焊接点，并测算出焊接烟尘净化机器人与焊接点之间距离，然后由行走系统移动至焊接点位置，再通过焊烟收集罩行行定点、收集的位置，随后由焊烟净化器将收集到的焊接烟尘进行处理，完成焊接机器人的全部操作。

技术领域

本发明属于空气净化技术领域，具体焊接烟尘净化机器人及其使用方法。

背景技术

在国家建设快速发展的今天，各种金属、非金属的焊接结构件必不可少，在焊接操作过程中会产生大量的烟尘，无论是从作业者的健康角度、还是从环保角度都会造成难以想象的危机、损害。

当前，对焊接烟尘进行收集(处理)通常有两种形式：一种是在工件焊割作业场所装配净化处理设备，对整个作业场所内形成的焊割烟尘进行固定式吸风，然后集中净化处理。另一种是针对某个单独的焊割点进行“点对点”的固定式抽(吸)尘进行净化处理。前者虽然设备构成简单，但抽(吸)风面积大，所需风量大，能耗亦高，“方案”把握不好除尘效果不理想；后者由于是“定点”吸尘，故而所需风量小，能耗低，但相对固定，位置受限，使用起来不方便，特别对于大型焊割(结构)件更是无能为力。

当今社会，随着科技实力的巨大变化，一些特殊行业、领域，各式各样的焊割结构件不断涌现，诸如蒸压釜、桥梁及基座、大型船舶等一些大型焊割件，必须“三维”立体焊接，焊接点位置不太固定，焊接位移变化大，对于如此情况下的焊烟如果不进行处理一是对从业者造成严重的职业伤害，二是对环境带来严重影响，这也完全不符合当今对环境保护的要求。

目前市面上已有几种类似的焊烟收集装置，多数是人助力推动着一台除尘装置，吸风口通过软管联接于除尘设备，吸风(口)罩架设于一组可上下、前后、左右折伸移动的支撑臂上，输烟软管附于支撑臂上，需要焊割时将吸风(口)罩拖拽到焊割位置，这便是如今“最为高级”的移动式焊接烟尘净化设备。

发明内容

基于上述现有技术，本发明提供了一种焊接烟尘净化机器人及其使用方法。

为实现上述目的，本发明采用下述技术方案：

一种焊接烟尘净化机器人，包括行走系统、智能控制系统、视觉识别系统、焊烟收集系统和空气净化系统，所述行走系统上设有主机平台，所述空气净化系统安装主机平台上，所述焊烟收集系统安装在主机平台上且与空气净化系统相连；所述智能控制系统与行走系统、视觉识别系统、焊烟收集系统和空气净化系统相连；

所述视觉识别系统用于识别目标物并测量目标物的距离，所述目标物包括焊接点；

所述智能控制系统用于获得视觉识别系统的焊接点位置，向行走系统发送行走指令；

所述行走系统用于行走至焊接点位置；

所述焊烟收集系统包括机械臂和位于机械臂端部的焊烟收集罩，用于对焊接点烟尘收集；

所述空气净化系统用于对焊烟收集系统收集的烟尘进行净化。

可选的，所述行走系统包括履带式行走机构或导轨式行走机构，所述履带式行走机构或导轨式行走机构上设有旋转机构，所述空气净化系统安装在旋转机构上。

可选的，所述视觉识别系统包括光感识别仪和三维测量仪，所述光感识别仪识别目标物，所述三维测量仪测量目标物的距离。

可选的，所述视觉识别系统包括第一视觉识别系统：安装在主机平台上，用于识别焊接点并测量焊接点的距离.

可选的，所述视觉识别系统还包括：