[发明专利]目标检测方法和装置、服务器、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：

对激光雷达在同一时刻、同一场景下所采集的激光点云进行目标检测得到第一检测结果，对毫米波雷达在同一时刻、同一场景下所采集的毫米波点云进行目标检测得到第二检测结果；

对于所述激光雷达的检测盲区，将所述激光雷达的检测盲区对应的第二检测结果作为所述激光雷达的检测盲区的目标检测结果；和/或，

对于所述毫米波雷达的检测盲区，将所述毫米波雷达的检测盲区的第一检测结果作为所述毫米波雷达的检测盲区的目标检测结果；

对于所述激光雷达和所述毫米波雷达的重合检测区域，将所述重合检测区域的第一检测结果及所述重合检测区域的第二检测结果进行融合得到融合后的检测结果，将所述融合后的检测结果作为所述激光雷达和所述毫米波雷达的重合检测区域的目标检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述激光雷达的检测盲区的目标检测结果、所述毫米波雷达的检测盲区的目标检测结果及所述激光雷达和所述毫米波雷达的重合检测区域的目标检测结果进行目标跟踪，根据目标跟踪结果对所述目标检测结果进行更新。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述重合检测区域的第一检测结果及所述重合检测区域的第二检测结果进行融合得到融合后的检测结果，将所述融合后的检测结果作为所述激光雷达和所述毫米波雷达的重合检测区域的目标检测结果，包括：

将所述重合检测区域的第一检测结果与所述重合检测区域的第二检测结果进行目标匹配；

若所述重合检测区域的第一检测结果与所述重合检测区域的第二检测结果匹配成功，通过所述重合检测区域的第二检测结果对所述重合检测区域的第一检测结果进行矫正，将所述矫正后的检测结果作为所述激光雷达和所述毫米波雷达的重合检测区域的目标检测结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述将所述重合检测区域的第一检测结果与所述重合检测区域的第二检测结果进行目标匹配之后，包括：

若所述重合检测区域的第一检测结果与所述重合检测区域的第二检测结果未匹配成功，分别获取所述重合检测区域的第一检测结果、所述重合检测区域的第二检测结果的置信度，分别判断所述重合检测区域的第一检测结果、所述重合检测区域的第二检测结果的置信度是否满足预设条件；

若所述重合检测区域的第一检测结果的置信度满足预设条件，则将所述重合检测区域的第一检测结果加入第一候选检测结果，并将所述第一候选检测结果加入下一时刻且同一场景下所获取的激光雷达的第一检测结果；

若所述重合检测区域的第二检测结果的置信度满足预设条件，则将所述重合检测区域的第二检测结果加入第二候选检测结果，并将所述第二候选目标检测结果加入下一时刻且同一场景下所获取的毫米波雷达的第二检测结果；

循环执行将下一时刻且同一场景下的所述重合检测区域的第一检测结果与所述重合检测区域的第二检测结果进行目标匹配的步骤，所述循环执行的次数不超过预设次数；

若在循环执行的过程中所述重合检测区域的第一检测结果与所述重合检测区域的第二检测结果匹配成功，通过所述重合检测区域的第二检测结果对所述重合检测区域的第一检测结果进行矫正，将所述矫正后的检测结果作为所述激光雷达和所述毫米波雷达的重合检测区域的目标检测结果。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述重合检测区域的第一检测结果的置信度不满足预设条件，则判断所述重合检测区域的第一检测结果中的信息的变化幅度是否满足预设条件；

若是，则将所述重合检测区域的第一检测结果加入第一候选检测结果，将所述第一候选检测结果加入下一时刻且同一场景下所获取的激光雷达的第一检测结果，并循环执行将所述重合检测区域的第一检测结果与所述重合检测区域的第二检测结果进行目标匹配的步骤，所述循环执行的次数不超过预设次数；

若在循环执行的过程中所述重合检测区域的第一检测结果与所述重合检测区域的第二检测结果匹配成功，通过所述重合检测区域的第二检测结果对所述重合检测区域的第一检测结果进行矫正，将所述矫正后的检测结果作为所述激光雷达和所述毫米波雷达的重合检测区域的目标检测结果。