[发明专利]目标检测方法和装置、服务器、计算机可读存储介质

说明书

本申请涉及一种目标检测方法和装置、服务器、计算机可读存储介质，包括：获取同一时刻、同一场景下激光雷达进行目标检测所得的第一检测结果及毫米波雷达进行目标检测所得的第二检测结果。对于激光雷达的检测盲区，将激光雷达的检测盲区对应的第二检测结果作为激光雷达的检测盲区的目标检测结果；和/或，对于毫米波雷达的检测盲区，将毫米波雷达的检测盲区的第一检测结果作为毫米波雷达的检测盲区的目标检测结果。对于激光雷达和毫米波雷达的重合检测区域，将重合检测区域的第一检测结果及重合检测区域的第二检测结果进行融合得到融合后的检测结果，将融合后的检测结果作为激光雷达和毫米波雷达的重合检测区域的目标检测结果。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，特别是涉及一种目标检测方法和装置、服务器、计算机可读存储介质。

背景技术

随着激光雷达和毫米波雷达技术的不断发展，激光雷达和毫米波雷达的技术越来越广泛地使用在路侧设备或自动驾驶、无人驾驶等领域。通过激光雷达和毫米波雷达，都可以实现目标检测和目标跟踪。但是，基于激光雷达和毫米波雷达各自技术原理的不同，各自在进行目标检测和目标跟踪的时候，各有优点也各有缺点。传统技术，在同时采用于激光雷达和毫米波雷达来实现目标检测和目标跟踪时，所得到的目标检测结果的准确性较低。

发明内容

本申请实施例提供一种目标检测方法、装置、服务器、计算机可读存储介质，可以提高目标检测结果的准确性。

一种目标检测方法，包括：

对激光雷达在同一时刻、同一场景下所采集的激光点云进行目标检测得到第一检测结果，对毫米波雷达在同一时刻、同一场景下所采集的毫米波点云进行目标检测得到第二检测结果；

对于所述激光雷达的检测盲区，将所述激光雷达的检测盲区对应的第二检测结果作为所述激光雷达的检测盲区的目标检测结果；和/或，

对于所述毫米波雷达的检测盲区，将所述毫米波雷达的检测盲区的第一检测结果作为所述毫米波雷达的检测盲区的目标检测结果；

对于所述激光雷达和所述毫米波雷达的重合检测区域，将所述重合检测区域的第一检测结果及所述重合检测区域的第二检测结果进行融合得到融合后的检测结果，将所述融合后的检测结果作为所述激光雷达和所述毫米波雷达的重合检测区域的目标检测结果。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

对所述激光雷达的检测盲区的目标检测结果、所述毫米波雷达的检测盲区的目标检测结果及所述激光雷达和所述毫米波雷达的重合检测区域的目标检测结果进行目标跟踪，根据目标跟踪结果对所述目标检测结果进行更新。

在其中一个实施例中，所述将所述重合检测区域的第一检测结果及所述重合检测区域的第二检测结果进行融合得到融合后的检测结果，将所述融合后的检测结果作为所述激光雷达和所述毫米波雷达的重合检测区域的目标检测结果，包括：

将所述重合检测区域的第一检测结果与所述重合检测区域的第二检测结果进行目标匹配；

若所述重合检测区域的第一检测结果与所述重合检测区域的第二检测结果匹配成功，通过所述重合检测区域的第二检测结果对所述重合检测区域的第一检测结果进行矫正，将所述矫正后的检测结果作为所述激光雷达和所述毫米波雷达的重合检测区域的目标检测结果。

在其中一个实施例中，在所述将所述重合检测区域的第一检测结果与所述重合检测区域的第二检测结果进行目标匹配之后，包括：

若所述重合检测区域的第一检测结果与所述重合检测区域的第二检测结果未匹配成功，分别获取所述重合检测区域的第一检测结果、所述重合检测区域的第二检测结果的置信度，分别判断所述重合检测区域的第一检测结果、所述重合检测区域的第二检测结果的置信度是否满足预设条件；