[发明专利]一种车身加强剂视觉跟随检测方法及装置

权利要求书

1.一种车身加强剂视觉跟随检测方法，其特征在于，包括：

当涂布机器人开始执行涂布作业后，通过加强剂检测装置获取已涂布区域的图像信息；

根据预设的品质检测策略对所述图像信息进行涂布品质检测并输出涂布品质检测结果；其中，所述品质检测策略包括涂布宽度检测策略和涂布斑点检测策略。

2.根据权利要求1所述的车身加强剂视觉跟随检测方法，其特征在于，根据所述涂布斑点检测策略对所述图像信息进行涂布品质检测并输出涂布品质检测结果，具体包括：

从所述图像信息中提取出加强剂区域，并对所述加强剂区域进行斑点识别；

当识别出所述加强剂区域的斑点数据与预设的检测模板不相符时，判定为涂布品质检测不通过。

3.根据权利要求1所述的车身加强剂视觉跟随检测方法，其特征在于，根据所述涂布宽度检测策略对所述图像信息进行涂布品质检测并输出涂布品质检测结果，具体包括：

根据所述图像信息提取出加强剂区域的边界特征数据；

根据所述边界特征数据进行计算得到加强剂涂布宽度；

根据预设的宽度阈值范围对所述加强剂涂布宽度进行判别得到涂布品质检测结果。

4.根据权利要求1所述的车身加强剂视觉跟随检测方法，其特征在于，所述当涂布机器人开始执行涂布作业后，通过加强剂检测装置获取已涂布区域的图像信息，具体为：

当涂布机器人开始执行涂布作业后，开启加强剂检测装置的高亮频闪灯对已涂布区域进行照射，同时，通过所述加强剂检测装置的彩色相机获取已涂布区域的图像信息。

5.根据权利要求3所述的车身加强剂视觉跟随检测方法，其特征在于，在所述根据所述图像信息提取出加强剂区域的边界特征数据之后，还包括：

当根据所述边界特征数据判断加强剂涂布边界超出预设的测量覆盖范围时，判别为涂布品质检测不通过。

6.根据权利要求3所述的车身加强剂视觉跟随检测方法，其特征在于，所述根据所述图像信息提取出加强剂区域的边界特征数据，具体为：

通过临近像素均值法对所述图像信息进行差值处理，识别出所述加强剂区域并提取出所述加强剂区域的边界特征数据。

7.根据权利要求3所述的车身加强剂视觉跟随检测方法，其特征在于，所述根据所述边界特征数据进行计算得到加强剂涂布宽度，具体为：

根据预设的测量点间隔对所述加强剂区域进行检测区间划分；

根据所述边界特征数据计算每一检测区间的加强剂区间涂布宽度；

根据每一加强剂区间涂布宽度进行计算得到所述加强剂涂布宽度。

8.根据权利要求1所述的车身加强剂视觉跟随检测方法，其特征在于，还包括：

当所述涂布品质检测结果为不通过时，发出涂布品质异常提醒信息。

9.根据权利要求1所述的车身加强剂视觉跟随检测方法，其特征在于，还包括：

将获取到的图像信息以及与所述图像信息相对应的涂布品质检测结果进行关联存储。

10.一种车身加强剂视觉跟随检测装置，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于当涂布机器人开始执行涂布作业后，通过加强剂检测装置获取已涂布区域的图像信息；

品质检测模块，用于根据预设的品质检测策略对所述图像信息进行涂布品质检测并输出涂布品质检测结果；其中，所述品质检测策略包括涂布宽度检测策略和涂布斑点检测策略。