[发明专利]一种车身加强剂视觉跟随检测方法及装置

说明书

本发明提供了一种车身加强剂视觉跟随检测方法及装置，所述方法包括：当涂布机器人开始执行涂布作业后，通过加强剂检测装置获取已涂布区域的图像信息；根据预设的品质检测策略对所述图像信息进行涂布品质检测并输出涂布品质检测结果；其中，所述品质检测策略包括涂布宽度检测策略和涂布斑点检测策略。本发明通过获取已涂布区域的图像信息并进行涂布宽度检测和涂布斑点检测以判别涂布品质，从而能够对涂布品质进行自动检测，有利于降低涂布检测的人工成本及提高检测效率。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其是涉及一种车身加强剂视觉跟随检测方法及装置。

背景技术

车身脱脂剂属于一种快速挥发的溶剂，主要是对车框进行清洁，对涂布宽度没有品质要求。车身加强剂是粘结挡风玻璃与车身车框的溶剂，涂布轨迹及宽度都属于品质管理的目标，人工使用毛刷进行涂布后在安装前后挡玻璃之前，需要人工确认涂布品质。

为了解决人工涂布方式效率低下的问题，现有技术通常采用自动涂布的方式，但是涂布品质的检测及确认依然需要人工进行，导致涂布检测的人工成本较高且检测效率低下。

发明内容

本发明实施例提供一种车身加强剂视觉跟随检测方法及装置，以解决上述技术问题，能够对涂布品质进行自动检测，有利于降低涂布检测的人工成本及提高检测效率。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种车身加强剂视觉跟随检测方法，包括：

当涂布机器人开始执行涂布作业后，通过加强剂检测装置获取已涂布区域的图像信息；

根据预设的品质检测策略对所述图像信息进行涂布品质检测并输出涂布品质检测结果；其中，所述品质检测策略包括涂布宽度检测策略和涂布斑点检测策略。

进一步地，根据所述涂布斑点检测策略对所述图像信息进行涂布品质检测并输出涂布品质检测结果，具体包括：

从所述图像信息中提取出加强剂区域，并对所述加强剂区域进行斑点识别；

当识别出所述加强剂区域的斑点数据与预设的检测模板不相符时，判定为涂布品质检测不通过。

进一步地，根据所述涂布宽度检测策略对所述图像信息进行涂布品质检测并输出涂布品质检测结果，具体包括：

根据所述图像信息提取出加强剂区域的边界特征数据；

根据所述边界特征数据进行计算得到加强剂涂布宽度；

根据预设的宽度阈值范围对所述加强剂涂布宽度进行判别得到涂布品质检测结果。

进一步地，所述当涂布机器人开始执行涂布作业后，通过加强剂检测装置获取已涂布区域的图像信息，具体为：

当涂布机器人开始执行涂布作业后，开启加强剂检测装置的高亮频闪灯对已涂布区域进行照射，同时，通过所述加强剂检测装置的彩色相机获取已涂布区域的图像信息。

进一步地，在所述根据所述图像信息提取出加强剂区域的边界特征数据之后，还包括：

当根据所述边界特征数据判断加强剂涂布边界超出预设的测量覆盖范围时，判别为涂布品质检测不通过。

进一步地，所述根据所述图像信息提取出加强剂区域的边界特征数据，具体为：

通过临近像素均值法对所述图像信息进行差值处理，识别出所述加强剂区域并提取出所述加强剂区域的边界特征数据。

进一步地，所述根据所述边界特征数据进行计算得到加强剂涂布宽度，具体为：

根据预设的测量点间隔对所述加强剂区域进行检测区间划分；

根据所述边界特征数据计算每一检测区间的加强剂区间涂布宽度；