[发明专利]车道定位方法、装置、车辆、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车道定位方法，其特征在于，包括：

获取车辆视野中的图像信息，并根据所述图像信息识别出视野中各车道线的第一车道线信息；

从预存的地图中查询车辆所在位置对应的道路信息，其中，所述车辆所在位置为根据卫星导航定位得到，所述道路信息包括车道信息和第二车道线信息；

将所述第一车道线信息和所述第二车道线信息进行匹配，得到匹配的车道线；

根据匹配的车道线对应的车道信息，得到车辆在道路中行驶的车道。

2.根据权利要求1所述的车道定位方法，其特征在于，所述将所述第一车道线信息和所述第二车道线信息进行匹配，得到匹配的车道线，包括：

根据所述第一车道线信息得到视野中各车道线的类型和各车道线排列顺序；

从所述第二车道线信息中查询到与所述视野中各车道线的类型和各车道线排列顺序匹配的车道线。

3.根据权利要求1或2所述的车道定位方法，其特征在于，所述根据匹配的车道线对应的车道信息，得到车辆在道路中行驶的车道，包括：

获取匹配的车道线的车道信息，其中，所述车道信息包括车道编号；

根据所述车道编号，得到车辆在道路中行驶的车道。

4.根据权利要求1所述的车道定位方法，其特征在于，在从预存的地图中查询车辆所在位置对应的道路信息之后，还包括：

如果查询到的道路信息为多个，则进一步根据车辆行驶方向对多个所述道路信息进行筛选。

5.根据权利要求1所述的车道定位方法，其特征在于，当得到车辆在道路中行驶的车道为多个时，还包括：

记录车辆向左或者向右变道的次数，并根据所述次数对所述车道编号进行更新，并在检测到最左侧车道线或者最右侧车道线时，对得到的车辆在道路中行驶的车道进行更新。

6.根据权利要求1所述的车道定位方法，其特征在于，所述获取车辆视野中的图像信息，包括：

基于车载摄像头，采集所述车辆视野中的图像信息。

7.一种车道定位装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆视野中的图像信息，并根据所述图像信息识别出视野中各车道线的第一车道线信息；

查询模块，用于从预存的地图中查询车辆所在位置对应的道路信息，其中，所述车辆所在位置为根据卫星导航定位得到，所述道路信息包括车道信息和第二车道线信息；

匹配模块，用于将所述第一车道线信息和所述第二车道线信息进行匹配，得到匹配的车道线；

车道定位模块，用于根据匹配的车道线对应的车道信息，得到车辆在道路中行驶的车道。

8.一种车辆，其特征在于，包括：根据权利要求7所述的车道定位装置。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现根据权利要求1至6任一所述的车道定位。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现根据权利要求1至6任一所述的车道定位方法。