[发明专利]车道定位方法、装置、车辆、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种车道定位方法、装置、车辆、电子设备及存储介质，方法包括：获取车辆视野中的图像信息，根据图像信息识别出视野中各车道线的第一车道线信息；从预存的地图中查询车辆所在位置对应的道路信息，车辆所在位置为根据卫星导航得到，道路信息包括车道信息和第二车道线信息；将第一和第二车道线信息进行匹配，得到匹配的车道线；根据匹配的车道线对应的车道信息，得到车辆在道路中行驶的车道。本发明的实施例，通过采集到的车辆视野中的图像信息以及预存的地图，便可以确定出车辆在道路中行驶的车道。相比于现有技术，不需要借助高精度(RTK)的定位，实现成本低，并且在RTK失效的情况下，也可以准确地识别出车辆行驶的车道。

技术领域

本发明涉及互联网技术领域，具体涉及一种车道定位方法、装置、车辆、电子设备及存储介质。

背景技术

车辆在导航、辅助驾驶、自动驾驶等场景下，经常需要知道车辆所处的具体车道，才能对用户进行有效的提醒，如换道、出入口、转弯等提醒，对于自动驾驶来说，也需要知道所处的第几车道来进行下一步的行驶规划。

现有技术中，定位一般使用全球导航卫星系统(GNSS，Global NavigationSatellite System)，但是精度在米级，不能准确地区分车道。使用RTK虽然可以在一定程度上解决高精度定位的问题，但是在没有卫星信号的情况下RTK会失效，导致采用该方式进行车辆所处的具体车道的识别，局限性大，适用性差。

发明内容

基于现有技术中存在的问题，本发明实施例提出一种车道定位方法、装置、车辆、电子设备及存储介质。

第一方面，本发明实施例提供了一种车道定位方法，包括：

获取车辆视野中的图像信息，并根据所述图像信息识别出视野中各车道线的第一车道线信息；

从预存的地图中查询车辆所在位置对应的道路信息，其中，所述车辆所在位置为根据卫星导航定位得到，所述道路信息包括车道信息和第二车道线信息；

将所述第一车道线信息和所述第二车道线信息进行匹配，得到匹配的车道线；

根据匹配的车道线对应的车道信息，得到车辆在道路中行驶的车道。

进一步地，所述将所述第一车道线信息和所述第二车道线信息进行匹配，得到匹配的车道线，包括：

根据所述第一车道线信息得到视野中各车道线的类型和各车道线排列顺序；

从所述第二车道线信息中查询到与所述视野中各车道线的类型和各车道线排列顺序匹配的车道线。

进一步地，所述根据匹配的车道线对应的车道信息，得到车辆在道路中行驶的车道，包括：

获取匹配的车道线的车道信息，其中，所述车道信息包括车道编号；

根据所述车道编号，得到车辆在道路中行驶的车道。

进一步地，在从预存的地图中查询车辆所在位置对应的道路信息之后，还包括：

如果查询到的道路信息为多个，则进一步根据车辆行驶方向对多个所述道路信息进行筛选。

进一步地，当得到车辆在道路中行驶的车道为多个时，还包括：

记录车辆向左或者向右变道的次数，并根据所述次数对所述车道编号进行更新，并在检测到最左侧车道线或者最右侧车道线时，对得到的车辆在道路中行驶的车道进行更新。

进一步地，所述获取车辆视野中的图像信息，包括：

基于车载摄像头，采集所述车辆视野中的图像信息。

第二方面，本发明实施例提供了一种车道定位装置，包括：