[发明专利]泊车辅助系统、相应的方法、车辆和存储介质

权利要求书

1.一种用于车辆的泊车辅助系统，其特征在于，所述泊车辅助系统包括：

图像获取单元，被配置用于在车辆泊车过程中或完成泊车后的第一时间获取关于车辆所在的停车位的初始图像，并且在晚于第一时间的第二时间获取关于所述停车位的更新图像；

图像处理单元，被配置用于对所获取的所述初始图像和所述更新图像分别进行处理，以识别在所述初始图像中的停车位标记线以及在所述更新图像中的停车位标记线和所述车辆的车身轮廓，并且检测所述更新图像是否比所述初始图像包括更多可见的停车位标记线，如果检测到所述更新图像比所述初始图像包括更多可见的停车位标记线，则进一步基于所述更新图像判断所述车辆的车身轮廓是否与停车位标记线存在交叉；

控制器，被配置用于当所述图像处理单元判断所述车辆的车身轮廓与停车位标记线存在交叉时，获取所述车辆周围是否存在可用停车位的信息，并根据关于可用停车位的信息，向车辆用户发送相应信息和/或控制所述车辆移动到可用停车位。

2.根据权利要求1所述的泊车辅助系统，其中，所述图像获取单元被进一步配置用于：

在以下条件下获取所述初始图像：在车辆泊车过程中、在车辆发出完成泊车信号时、在车辆系统关闭时和/或在车辆停止行驶时；和/或，

在以下条件下获取所述更新图像：如果识别到所述初始图像中不包括停车位标记线或者包括被障碍物部分遮挡的停车位标记线，则持续采集所述停车位的图像直到停车位标记线变得更加可见或者根据初始图像中部分遮挡的停车位标记线生成经过加工的更新图像。

3.根据权利要求1或2所述的泊车辅助系统，其中，所述图像处理单元被进一步配置用于：通过以下方式之一或其组合判断所述车辆的车身轮廓是否与停车位标记线存在交叉：

检查所述车辆的车身轮廓是否与所述更新图像中的停车位标记线交叉；和/或，

检查所述车辆的车身轮廓是否与基于所述更新图像重构的停车位矩形区域交叉。

4.根据权利要求3所述的泊车辅助系统，其中，所述控制器被进一步配置用于：

当所述图像处理单元判断所述车辆的车身轮廓与停车位标记线存在交叉时，如果在所述停车位周围存在至少一个可用停车位，则进一步获取所述车辆的附近是否存在影响车辆移动至该至少一个可用停车位的物体，

如果所述车辆的附近不存在影响所述车辆移动至该至少一个可用停车位的物体，则向车辆用户发送是否允许车辆移动的询问信息并且在接收到车辆用户的反馈信息后根据所述反馈信息进行相应操作；或者，

如果所述车辆的附近不存在可用停车位或者所述车辆的附近存在影响所述车辆移动至该至少一个可用停车位的物体，则向车辆用户发送相应的提醒信息并且存储所述初始图像。

5.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求1-4中任一项所述的泊车辅助系统。

6.一种用于车辆的泊车辅助方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆泊车过程中或完成泊车后的第一时间获取关于车辆所在的停车位的初始图像，并且在晚于第一时间的第二时间获取关于所述停车位的更新图像；

对所获取的所述初始图像和所述更新图像分别进行处理，以识别在所述初始图像中的停车位标记线以及在所述更新图像中的停车位标记线和所述车辆的车身轮廓，并且检测所述更新图像是否比所述初始图像包括更多可见的停车位标记线，如果检测到所述更新图像比所述初始图像包括更多可见的停车位标记线，则进一步基于所述更新图像判断所述车辆的车身轮廓是否与停车位标记线存在交叉；

当判断所述车辆的车身轮廓与停车位标记线存在交叉时，获取所述车辆周围是否存在可用停车位的信息，并根据关于可用停车位的信息，向车辆用户发送相应信息和/或控制所述车辆移动到可用停车位。