[发明专利]泊车辅助系统、相应的方法、车辆和存储介质

说明书

提供一种用于车辆的泊车辅助系统、方法、车辆和存储介质。系统包括：图像获取单元，用于在车辆泊车过程中或完成泊车后的第一时间及随后的第二时间分别获取车辆所在停车位的初始图像和更新图像；图像处理单元，用于处理所获取的初始图像和更新图像以识别停车位标记线和车身轮廓，并且检测更新图像是否比初始图像包括更多可见停车位标记线，如果检测到包括更多，则进一步基于更新图像判断车身轮廓是否与停车位标记线存在交叉；控制器，用于当判断交叉时，获取车辆周围是否存在可用停车位的信息，并根据所述信息，向车辆用户发送相应信息和/或控制车辆移动到可用停车位。本发明能够帮助车辆用户在停车后检测车辆停车状况，并且必要时自动移动车辆。

技术领域

本发明涉及车辆领域，具体涉及一种用于车辆的泊车辅助系统、相应的泊车辅助方法、车辆和存储介质。

背景技术

当车辆行驶至目的地时，往往需要将车辆停靠在停车位的停车位标记线内。在停车位标记线被冰雪、落叶或其他障碍物遮挡的情况下，车辆驾驶员或者自动驾驶系统可能会无法辨认停车位标记线。但是，在完成停车的一段时间内，如果冰雪融化、落叶被清扫或者其他障碍物消失，车辆可能会存在压线等违规情况。

因此，需要一种更加优化的泊车解决方案。

发明内容

为解决上述技术问题，提出了本发明的如下所述的用于车辆的泊车辅助系统和方法。

具体地，根据本发明的第一方面，提供一种用于车辆的泊车辅助系统，其特征在于，所述泊车辅助系统包括：

图像获取单元，被配置用于在车辆泊车过程中或完成泊车后的第一时间获取关于车辆所在的停车位的初始图像，并且在晚于第一时间的第二时间获取关于所述停车位的更新图像；

图像处理单元，被配置用于对所获取的所述初始图像和所述更新图像分别进行处理，以识别在所述初始图像中的停车位标记线以及在所述更新图像中的停车位标记线和所述车辆的车身轮廓，并且检测所述更新图像是否比所述初始图像包括更多可见的停车位标记线，如果检测到所述更新图像比所述初始图像包括更多可见的停车位标记线，则进一步基于所述更新图像判断所述车辆的车身轮廓是否与停车位标记线存在交叉；

控制器，被配置用于当所述图像处理单元判断所述车辆的车身轮廓与停车位标记线存在交叉时，获取所述车辆周围是否存在可用停车位的信息，并根据关于可用停车位的信息，向车辆用户发送相应信息和/或控制所述车辆移动到可用停车位。

在一个实施方案中，所述图像获取单元被进一步配置用于：

在以下条件下获取所述初始图像：车辆泊车过程中、车辆发出完成泊车信号、车辆系统关闭和/或车辆停止行驶时；和/或，

在以下条件下获取所述更新图像：如果识别到所述初始图像中不包括停车位标记线或者包括被障碍物部分遮挡的停车位标记线，则持续采集所述停车位的图像直到停车位标记线变得更加可见或者根据初始图像中部分遮挡的停车位标记线生成经过加工的更新图像。

在一个实施方案中，所述图像处理单元被进一步配置用于：通过以下方式之一或其组合判断所述车辆的车身轮廓是否与停车位标记线存在交叉：

检查所述车辆的车身轮廓是否与所述更新图像中的停车位标记线交叉；和/或，

检查所述车辆的车身轮廓是否与基于所述更新图像重构的停车位矩形区域交叉。

在一个实施方案中，所述控制器被进一步配置用于：

当所述图像处理单元判断所述车辆的车身轮廓与停车位标记线存在交叉时，如果在所述停车位周围存在至少一个可用停车位，则进一步获取所述车辆的附近是否存在影响车辆移动至该至少一个可用停车位的物体，