[发明专利]物体定位方法及物体定位装置

权利要求书

1.物体定位方法，其特征在于，包括数据采集模块、数据分析模块、验证模块、定位固定夹持模块、客户端模块以及数据库模块，所述数据采集模块与数据分析模块双向连接，所述数据分析模块与验证模块双向连接，所述验证模块与定位固定夹持模块单向连接，所述客户端模块与数据库模块以及数据采集模块单向连接，所述数据库模块分别与数据分析模块、验证模块以及定位固定夹持模块单向连接；

所述数据采集模块包括图像扫描以及深度扫描，所述图像扫描用于形成物体的投影形状，所述深度扫描用于获取物体在该投影方向上的深度图，并将该物体的投影形状以及该投影方向上的深度图数据导入数据分析模块中；

所述数据分析模块用于接收数据采集模块传输的物体的投影形状以及该投影方向上的深度图数据，并将该些数据进行整合，形成物体在该投影方向上的三维图，并将该三维图与数据库中的数据进行对比，调取数据库中的相同结构的物体，之后整合数据采集模块传输的二次扫描数据，形成被扫描物体的三维框架图，将三维框架图与调取数据库中的相同结构的物体进行进一步对比，在调取数据库中的相同结构的物体中选取与被扫描物体的三维框架图完全相同的数据，将该数据导入验证模块中；

所述验证模块用于接收数据采集模块传输的数据，并通过采集模块传输的数据来对调取数据库中的相同结构的物体中选取的与三维框架图完全相同的物体数据进行验证，并通过验证结果将数据传递至数据分析模块以及定位固定夹持模块中；

所述定位固定夹持模块用于接收验证模块传输的数据，并将被扫描物体与调取数据库中的相同结构的物体中选取的与三维框架图完全相同的物体数据进行定位，同时按照数据库中预设夹持方式对被扫描物体进行夹持；

所述客户端模块用于对数据库模块进行数据写入以及控制数据采集模块对物体进行扫描，从而对物体进行夹持；

所述数据库模块用于存储各种不同结构形状的物体数据以及各种不同结构形状的物体的固定用夹持方式；

所述物体定位方法具体如下：

(1)通过客户端模块启动数据采集模块；

(2)数据采集模块对放置在夹持架下端的物体进行扫描，从而获取待固定物体的投影形状以及该投影方向上的深度图，并将待固定物体的投影形状以及该投影方向上的深度图数据导入数据分析模块中；

(3)数据分析模块将待固定物体的投影形状以及该投影方向上的深度图数据进行整合，形成待固定物体在该投影方向上的三维图，并将该三维图与数据库中的数据进行对比，调取数据库中与待固定物体的相同结构的物体；

(4)之后数据采集模块对待固定物体进行二次扫描数据，获取待固定物体多个方向上的随机点，形成随机点集，数据采集模块将随机点集数据传输至数据分析模块；

(5)数据分析模块将步骤(3)形成的三维图与随机点集整合形成被待固定物体的三维框架图，将三维框架图与调取数据库中的相同结构的物体进行进一步对比，再调取数据库中的相同结构的物体中选取与待固定物体的三维框架图完全相同的数据，将该数据导入验证模块中；

(6)验证模块控制数据采集模块对待固定物体上多个随机方向上的多个随机位置选取多个随机点数据，将该数据与步骤(5)中与待固定物体的三维框架图完全相同的属于数据库中的物体数据的相同位置上的点数据进行对比；

(7)当点数据不完全相同时，重复步骤(4)-步骤(6)；

(8)当点数据完全重合时，将与待固定物体的三维框架图完全相同的属于数据库中的物体对应的物体夹持方式数据传递至定位固定夹持模块中；

(9)定位固定夹持模块根据数据库中保存的物体位置定位待固定物体上的相同位置，并根据该数据库中保存的物体的固定用夹持方式对待固定物体进行夹持；

所述点数据为以数据库中的物体和待固定物体上的某一确定的相同位置的相同点为基础所得到的相对位置数据。