[发明专利]物体定位方法及物体定位装置

说明书

本发明公开了物体定位方法及物体定位装置，本发明利用投影扫描相机获取待固定物体的某一角度的投影形状，通过深度相机获取待固定物体的深度图、随机点数据以及验证点数据，将深度图与投影数据进行整合，得出初步三维结构，由数据库中检索相同结构的物体，之后将初步三维结构与随机点数据整合，获取待固定物体的三维框架，从而由初步三维结构相同的物体中进一步获取更精确的物体数据，之后利用验证点数据由进一步获取更精确的物体数据中确定获取准确的唯一的物体数据，本发明无需完全扫描待固定物体的全部三维数据，进而大大提高电脑的处理效率，降低电脑负荷，提高扫描效率，具有极高的扫描定位准确度和精确度。

技术领域

本发明涉及电梯安全系统技术领域，具体为物体定位方法及物体定位装置。

背景技术

在如今的社会上，一个国家的工业的发展程度基本决定一个国家的发展程度，因此工业的发展是一个国家的重中之重，随着科技的发展，现有的工业生产中往往需要搭配机器人或者机械爪，在机器人以及机械爪应用过程中，常常需要通过机器视觉实现对物体的识别定位，以便进行的抓取固定或者进行其它的处理，而对物体的抓取需要先了解被抓取物体的结构特征，从而进行准确定位和固定，现有的获取被抓物体的结构特征方式通常是通过三维扫描仪，对物体进行全方位扫描，从而获取物体的所有点位数据，再通过3D模型匹配算法，根据获取物体的所有点位数据智能合成三维模型，再根据构建的三维模型于预先构建再数据库中的3D模型进行匹配，从而识别出目标物体。然而，现有的3D模型匹配算法需要获取物体的全部数据点，才能合成准确的三维数据模型，对遮挡、嘈杂背景的抗性较差，容易产生误匹配，导致三维物体识别效率低甚至无法识别，同时对物体进行全方位扫描，需要电脑进行大量的处理，大大提高电脑的工作负担，导致电脑扫描效率低下，进而导致三维识别效率低下、识别准确度低、处理效率低、电脑负担大、电脑使用寿命短等，因此，本发明提供了一种识别准确度高、处理效率高、电脑负担小、电脑使用寿命长的物体定位方法及物体定位装置。

发明内容

本发明的目的在于提供物体定位方法及物体定位装置，以解决上述背景技术中提出的儿童乘坐电梯特别是单独乘坐电梯的儿童，由于儿童较小，调皮，易在电梯内蹦蹦跳跳、乱按按钮，导致电梯事故率大幅上升，又由于心智不成熟，在电梯故障时无法有效求救，且容易在电梯内做出危险动作导致自身受伤甚至死亡的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：物体定位方法，包括数据采集模块、数据分析模块、验证模块、定位固定夹持模块、客户端模块以及数据库模块，所述数据采集模块与数据分析模块双向连接，所述数据分析模块与验证模块双向连接，所述验证模块与定位固定夹持模块单向连接，所述客户端模块与数据库模块以及数据采集模块单向连接，所述数据库模块分别与数据分析模块、验证模块以及定位固定夹持模块单向连接；

所述数据采集模块包括图像扫描以及深度扫描，所述图像扫描用于形成物体的投影形状，所述深度扫描用于获取物体在该投影方向上的深度图，并将该物体的投影形状以及该投影方向上的深度图数据导入数据分析模块中；

所述数据分析模块用于接收数据采集模块传输的物体的投影形状以及该投影方向上的深度图数据，并将该些数据进行整合，形成物体在该投影方向上的三维图，并将该三维图与数据库中的数据进行对比，调取数据库中的相同结构的物体，之后整合数据采集模块传输的二次扫描数据，形成被扫描物体的三维框架图，将三维框架图与调取数据库中的相同结构的物体进行进一步对比，在调取数据库中的相同结构的物体中选取与被扫描物体的三维框架图完全相同的数据，将该数据导入验证模块中；

所述验证模块用于接收数据采集模块传输的数据，并通过采集模块传输的数据来对调取数据库中的相同结构的物体中选取的与三维框架图完全相同的物体数据进行验证，并通过验证结果将数据传递至数据分析模块以及定位固定夹持模块中；

所述定位固定夹持模块用于接收验证模块传输的数据，并将被扫描物体与调取数据库中的相同结构的物体中选取的与三维框架图完全相同的物体数据进行定位，同时按照数据库中预设夹持方式对被扫描物体进行夹持；