[发明专利]物体检测方法、物体检测装置以及物体检测系统

说明书

本发明提供了一种物体检测方法、检测装置及检测系统，物体检测方法包括以下步骤：获取待测物体的图像信息；获取所述待测物体的深度信息；根据所述深度信息在所述图像信息上生成预设颜色。本发明技术方案通过采集获取所述待测物体的图像信息，并根据所述图像信息获取所述待测物体在所述图像信息上的深度信息，从而将所述图像信息上对应所述深度信息的位置设置为预设颜色，以区分所述图像信息上的物体位置。进而实现判断周转盘上是否全部装满所述待测物体，或者是否正确摆放，提高核对的效率与准确率，以及提高生产效率。

技术领域

本发明涉及TOF模组应用技术领域，特别涉及一种物体检测方法、一种物体检测装置和一种物体检测系统。

背景技术

目前在现有技术中，对周转盘中物体的数量进行核对时，一般通过人工进行计数的方式核对。然而通过人工计数的方式针对整齐排列在周转盘中的物体数量比较好计算，但是如果是核对大面积的杂乱无章摆放在周转盘的物体数量时，则会导致核对效率明显下降，影响生产效率，而且还有可能出现核对错误，降低准确率。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种物体检测方法、检测装置及检测系统，旨在解决现有技术中对周转盘中物体数量的核实效率、核实精度较低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出一种物体检测方法，所述物体检测方法包括以下步骤：

获取待测物体的深度信息；

根据所述深度信息获取所述待测物体的图像信息；

根据所述深度信息在所述图像信息上生成预设颜色。

可选地，所述根据所述深度信息在所述图像信息上生成预设颜色的步骤包括：

对不同所述深度信息预设有一一对应的颜色信息；

根据所述颜色信息调整所述图像信息的颜色。

可选地，所述根据所述颜色信息调整所述图像信息的颜色的步骤包括：

根据所述深度信息确定所述图像信息中各像素对应的颜色信息；

根据所述颜色信息对应调整各个像素的红色通道、绿色通道以及蓝色通道的占比。

可选地，所述根据所述深度信息确定所述图像信息中各像素对应的颜色信息的步骤之后，还包括：

根据相邻两个像素的深度信息，计算所述相邻两个像素的深度差；

将所述深度差与预设误差值进行对比；

根据对比结果设置所述相邻两个像素的颜色信息。

可选地，所述获取待测物体的深度信息的步骤包括：

朝向所述待测物体发射激光，获取收发激光的时间间隔；

根据所述激光的预设速度以及所述时间间隔计算所述深度信息。

可选地，所述根据所述深度信息在所述图像信息上生成预设颜色的步骤之后，还包括：

采集所述待测物体的彩色图像；

将所述彩色图像与所述图像信息进行对比获取对比信息；

根据所述对比信息对所述彩色图像上的待测物体进行标注。

可选地，所述根据所述对比信息对所述彩色图像上的待测物体进行标注的步骤之后，还包括；

统计所述标注的标注数量，将所述标注数量与预设数量进行对比；

根据对比结果获取所述待测物体的填装进度。

可选地，所述将所述彩色图像与所述深度图像进行对比获取对比信息的步骤之后，还包括；