[发明专利]一种汽车轴距的测量方法

权利要求书

1.一种汽车轴距的测量方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一、提供第一激光雷达和第二激光雷达，并使汽车行进通过第一激光雷达和第二激光雷达；

步骤二、汽车行进过程中，使用第一激光雷达扫描汽车的车头，对车辆的行驶位置进行实时定位，使用第二激光雷达连续扫描汽车的侧身；

步骤三、将第一激光雷达和第二激光雷达的扫描数据相结合，获得汽车的三维坐标；

步骤四、将汽车的三维坐标转换为汽车轮胎侧面的二维坐标；

步骤五、根据汽车轮胎侧面的二维坐标，生成汽车轮胎侧面的灰度图；

步骤六、对汽车轮胎侧面的灰度图进行图像处理，通过拟合圆算法找到汽车轮胎的位置，计算出汽车的轴距。

2.根据权利要求1所述的一种汽车轴距的测量方法，其特征在于，在步骤二中，第一激光雷达发射k条激光脉冲波扫描车头，测得车头到第一激光雷达之间的k个距离为S1,S2…Sk，k条激光脉冲波分别与垂直方向之间形成的k个夹角为β1,β2…βk，车头与第一激光雷达在水平方向上的k个距离为L1，L2…Lk，且

3.根据权利要求2所述的一种汽车轴距的测量方法，其特征在于，在步骤二中，第二激光雷达对汽车侧身进行m次扫描，每次第二激光雷达对汽车侧身扫描时，发射n条激光脉冲波扫描汽车侧身，每次扫描测得的坐标数据为A，m次扫描之后第二激光雷达测得的坐标点集数据为：

A1＝{{x10,y10},{x11,y11},{x12,y12}…{x1n,y1n}}

A2＝{{x20,y20},{x21,y21},{x22,y22}…{x2n,y2n}}

…

Am＝{{xm0,ym0},{xm1,ym1},{xm2,ym2}…{xmn,ymn}}。

4.根据权利要求3所述的一种汽车轴距的测量方法，其特征在于，在步骤三中，将L1至Lk中的最小值记为车辆的行驶定位位置z，每次第二激光雷达扫描汽车侧身时，记录一次z的数据，m次扫描之后第一激光雷达测得汽车行驶定位数据为z1,z2,z3…zm，将第一激光雷达和第二激光雷达测得的数据相结合，得到三维坐标数据为：

5.根据权利要求4所述的一种汽车轴距的测量方法，其特征在于，在步骤四中，将二维坐标系定为{x2d,y2d}，车辆行驶方向为x轴方向，高度方向为y轴方向，每个点的灰度值为G2d，将三维坐标系定为{x3d,y3d,z3d},三维坐标与二维坐标的转换关系为：

6.根据权利要求5所述的一种汽车轴距的测量方法，其特征在于，在步骤六中，通过阈值化滤除远离第二激光雷达一侧的像素点，再对灰度图进行二值化处理，并对灰度图进行腐蚀和膨胀处理，使用sobel算子对灰度图进行边缘检测，并在指定区域内对边缘点进行圆拟合，得到符合轮胎尺寸大小的拟合圆。

7.根据权利要求6所述的一种汽车轴距的测量方法，其特征在于，在步骤六中，将满足条件的p个拟合圆的圆心坐标记为{X,Y}，拟合圆的半径记为R，得到p-1个轴距的数据为：