[发明专利]一种波纹板的焊缝扫描方法

权利要求书

1.一种波纹板的焊缝扫描方法，所述波纹板位于底座上，所述波纹板与所述底座之间形成焊缝，其特征在于，包括如下步骤:

在所述波纹板的板面上进行扫描，得到多个位置点；

将扫描得到的多个位置点绘制成焊缝轨迹图；

将所述焊缝轨迹图中一个位置点的前N个位置点拟合为第一直线，后N个位置点拟合为第二直线，得出所述第一直线与所述第二直线的夹角，记为该位置点的第一拐角度，所述N大于等于1；

重复上述步骤，得出所有位置点的第一拐角度；

将各所述位置点的第一拐角度与预设角度进行比较，得到多个拐点；

在所述底座上靠近所述焊缝做一扫描轨迹，根据所述扫描轨迹拟合成一焊接平面；

根据所述拐点和所述焊接平面计算得到焊缝位置；

其中，在步骤：根据所述拐点和所述焊接平面计算得到焊缝位置中，具体包括如下步骤：

将各所述拐点向所述焊接平面做垂线，在所述焊接平面上形成多个焊接点，将所述焊接点连接，得到焊缝位置。

2.根据权利要求1所述的波纹板的焊缝扫描方法，其特征在于，在步骤：在所述波纹板的板面上进行扫描，得到多个位置点中，扫描的宽度大于所述波纹板的宽度。

3.根据权利要求1所述的波纹板的焊缝扫描方法，其特征在于，在步骤：将各所述位置点的第一拐角度与预设角度进行比较，得到多个拐点中，具体包括如下步骤：

对所有位置点的第一拐角度进行非极值滤波，得到多个极值点；

将各所述极值点的第一拐角度与预设角度进行比较，大于所述预设角度的极值点记为拐点。

4.根据权利要求3所述的波纹板的焊缝扫描方法，其特征在于，在步骤：将各所述极值点的第一拐角度与预设角度进行比较，大于所述预设角度的极值点记为拐点之后，还包括如下步骤：

选定一拐点，将该拐点与前一个拐点之间的所有位置点拟合成第三直线，将该拐点与后一个拐点之间的所有位置点拟合成第四直线，得出所述第三直线与所述第四直线的夹角，记为该拐点的第二拐角度；

重复上述步骤，计算所有拐点的第二拐角度；

将各所述拐点的第二拐角度与所述预设角度对比，保留所有第二拐角度大于所述预设角度的拐点。

5.根据权利要求1所述的波纹板的焊缝扫描方法，其特征在于，在步骤：在所述底座上靠近所述焊缝做一扫描轨迹，根据所述扫描轨迹拟合成一焊接平面中，所述扫描轨迹为弧形轨迹或L型轨迹。

6.根据权利要求1所述的波纹板的焊缝扫描方法，其特征在于，在步骤：在所述波纹板的板面上进行扫描，得到多个位置点之前，还包括如下步骤:

判断所述波纹板是否垂直于所述底座；

若结果为是，则执行步骤：在所述波纹板的板面上进行扫描，得到多个位置点；

若结果为否，则执行步骤：

在所述波纹板的板面上的两个高度上进行扫描，得到两组位置点；

将扫描得到的两组位置点绘制成两组焊缝轨迹图；

将其中一组焊缝轨迹图中一个位置点的前N个位置点拟合为第一直线，后N个位置点拟合为第二直线，得出所述第一直线与所述第二直线的夹角，记为该位置点的第一拐角度，所述N大于等于1；

重复上述步骤，得出两组位置点的第一拐角度；

将两组位置点的第一拐角度分别与预设角度进行比较，得到两组拐点，两组拐点中的各个拐点一一相对；

将相对的两个拐点连接，两个拐点连线与所述底座的交点为实际拐点；

将各所述实际拐点连接，得到焊缝位置。