[发明专利]一种波纹板的焊缝扫描方法

说明书

本发明提供了一种波纹板的焊缝扫描方法，波纹板位于底座上，波纹板与底座间形成焊缝，包括如下步骤:在波纹板的板面上进行扫描，得到多个位置点；将扫描得到的多个位置点绘制成焊缝轨迹图；将焊缝轨迹图中一个位置点的前N个位置点拟合为第一直线，后N个位置点拟合为第二直线，得出第一直线与第二直线的夹角，记为该位置点的第一拐角度，N大于等于1；重复上述步骤，得出所有位置点的第一拐角度；将各位置点的第一拐角度与预设角度进行比较，得到多个拐点；在底座上靠近焊缝做一扫描轨迹，根据扫描轨迹拟合成一焊接平面；根据拐点和焊接平面计算得到焊缝位置。只进行了两次扫描即可确定焊缝位置，提升了焊缝计算效率，降低了焊缝扫描成本。

技术领域

本发明涉及焊接技术领域，特别涉及一种波纹板的焊缝扫描方法。

背景技术

波纹板焊接广泛见于工业生产中，而自动焊缝寻位是极大提高生产效率、降低劳动和时间成本的关键技术。目前工业生产中常见的自动寻位技术都基于线激光或者面激光寻位，主要原理是通过线激光或面激光传感器重构焊缝结构识别出焊缝位置。这种传感器可以实时寻位，适用各种焊缝类型，但同时价格昂贵操作空间有限。

发明内容

本发明的目的在于提供一种波纹板的焊缝扫描方法，可以降低扫描成本，提升焊缝计算效率。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种波纹板的焊缝扫描方法，所述波纹板位于底座上，所述波纹板与所述底座之间形成焊缝，包括如下步骤:

在所述波纹板的板面上进行扫描，得到多个位置点；

将扫描得到的多个位置点绘制成焊缝轨迹图；

将所述焊缝轨迹图中一个位置点的前N个位置点拟合为第一直线，后N个位置点拟合为第二直线，得出所述第一直线与所述第二直线的夹角，记为该位置点的第一拐角度，所述N大于等于1；

重复上述步骤，得出所有位置点的第一拐角度；

将各所述位置点的第一拐角度与预设角度进行比较，得到多个拐点；

在所述底座上靠近所述焊缝做一扫描轨迹，根据所述扫描轨迹拟合成一焊接平面；

根据所述拐点和所述焊接平面计算得到焊缝位置。

本发明实施方式相对于现有技术而言，只需在波纹板上进行一次扫描，通过计算可以得出焊缝中各个拐点的位置，再在底座进行第二次扫描可以得到焊接平面位置，通过焊接平面和拐点的位置即可计算出实际焊缝的位置，本方法中只进行了两次扫描，无需实施扫描焊缝位置，大大减小了扫描成本和扫描时间，提升了焊缝计算效率，降低了焊缝扫描成本。

另外，在步骤：在所述波纹板的板面上进行扫描，得到多个位置点中，扫描的宽度大于所述波纹板的宽度。

另外，在步骤：将各所述位置点的第一拐角度与预设角度进行比较，得到多个拐点中，具体包括如下步骤：

对所有位置点进行非极值滤波，得到多个极值点；

将各所述极值点的第一拐角度与预设角度进行比较，大于所述预设角度的极值点记为拐点。

另外，在步骤：将各所述极值点的第一拐角度与预设角度进行比较，大于所述预设角度的极值点记为拐点之后，还包括如下步骤：

选定一拐点，将该拐点与前一个拐点之间的所有位置点拟合成第三直线，将该拐点与后一个拐点之间的所有位置点拟合成第四直线，得出所述第三直线与所述第四直线的夹角，记为该拐点的第二拐角度；

重复上述步骤，计算所有拐点的第二拐角度；

将各所述拐点的第二拐角度与所述预设角度对比，保留所有第二拐角度大于所述预设角度的拐点。