[发明专利]用于多机器人混行的方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种用于多机器人混行的方法，应用于调度平台，其特征在于，该方法包括：

确定机器人在基坐标系下的第一行驶路径信息；

确定所述机器人自主定位所采用的从坐标系；

利用预先配置的基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合，确定第一行驶路径信息对应的在该从坐标系下的第二行驶路径信息；

将第二行驶路径信息发送给所述机器人，以使所述机器人根据第二行驶路径信息行驶；

其中，所述第一行驶路径信息包括所述机器人的第一行驶路径上的至少一个第一坐标点；

利用预先配置的基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合，确定第一行驶路径信息对应的在所述从坐标系下的第二行驶路径信息，包括：

在基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合中，为所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择用于坐标转换的目标铆点对；

根据为所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择的目标铆点对，将该第一坐标点转换为对应的在该从坐标系下的第二坐标点；

将所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点对应的在该从坐标系下的第二坐标点组成的第二坐标点集合，确定为第二行驶路径信息；

其中，

所述铆点对集合中的任一铆点对包括基坐标系下的基坐标点和该基坐标点对应的在该从坐标系下的从坐标点；

根据为所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择的目标铆点对，将该第一坐标点转换为对应的在该从坐标系下的第二坐标点，包括：

针对每个第一坐标点，从为该第一坐标点选择的目标铆点对中选择第一铆点对；

确定由该第一坐标点与该第一铆点对中的基坐标点形成的第一基向量

确定N个第二基向量每个第二基向量根据为该第一坐标点选择的目标铆点对中的任两个铆点对的基坐标点得到，且该N个第二基向量可唯一表示基坐标系；

根据第一基向量和该N个第二基向量确定N个系数λ₁、λ₂、……、λ_N，该N个系数满足

根据该N个系数λ₁、λ₂、……、λ_N和所述第一铆点对中的从坐标点，确定该第一坐标点对应的在该从坐标系下的第二坐标点，该第二坐标点与所述第一铆点对中的从坐标点形成的第一从向量满足其中分别是对应的在该从坐标系下的第二从向量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述机器人根据第二行驶路径信息行驶，包括：

所述机器人根据第二行驶路径信息和所述机器人当前在该从坐标系下的位置信息自主行驶。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述铆点对集合中的任一铆点对包括基坐标系下的基坐标点和该基坐标点对应的在该从坐标系下的从坐标点；

所述在基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合中，为所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择用于坐标转换的目标铆点对，包括：

从基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合中选择满足第一条件的N+1个铆点对，将该N+1个铆点对确定成为该第一坐标点选择的目标铆点对；

其中，N是基坐标系的维度数；所述第一条件为：该N+1个铆点对中的基坐标点可唯一确定一个与基坐标系具有相同维度的线性坐标系。