[发明专利]用于多机器人混行的方法、装置及存储介质

说明书

本发明提供了一种用于多机器人混行的方法、装置及存储介质，技术方案为：调度平台将机器人在基坐标系下的行驶路径信息转换为该机器人所采用的从坐标系下的行驶路径信息后发送到给机器人，使得该机器人根据当前位置和转换后的行驶路径信息自主行驶；或者，调度平台将机器人在基坐标系下的行驶路径信息发送给该机器人，该机器人将该机器人在该机器人所采用的从坐标系下的当前位置转换为基坐标系下的当前位置，从而根据转换后的当前位置和从调度平台接收的基坐标系下的行驶路径信息自主行驶。本发明能够提高不同类型的机器人在同一工作场地内混行的安全性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种用于多机器人混行的方法、装置及存储介质。

背景技术

随着近几年机器人相关技术的迅速发展，机器人在物流、仓储、工厂生产等方面应用越来越普遍。

在实际应用中，经常会存在多种类型的机器人在同一工作场地内共同作业的情况，多种机器人类型可能来自于相同或不同厂商，相同厂商的不同类型机器人自主定位时可能采用不同的坐标系，不同厂商的机器人自主定位时采用的坐标系也各有不同，由于不同坐标系之间存在坐标系定义、尺度、偏置的差异，因此出现因机器人之间的坐标不统一问题。为了实现不同类型机器人在同一工作场地内的混行，实现统一调度，防止机器人之间发生碰撞，就必须解决不同类型机器人之间的坐标统一问题。

目前，绝大部分的坐标统一的方法是通过旋转和平移的方式将两个坐标系进行对齐，但由于实际应用中的坐标系大部分是非线性坐标系，仅通过旋转和平移是无法精准实现不同类型机器人之间的坐标统一，导致不同类型机器人在同一工作场地内混行时容易发生碰撞，造成安全隐患。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供了一种用于多机器人混行的方法、装置及存储介质，能够提高不同类型的机器人在同一工作场地内混行的安全性。

为了达到上述目的，本发明提供了如下技术方案：

第一种用于多机器人混行的方法，应用于调度平台，该方法包括：

确定机器人在基坐标系下的第一行驶路径信息；

确定所述机器人自主定位时所采用的从坐标系；

利用预先配置的基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合，确定第一行驶路径信息对应的在该从坐标系下的第二行驶路径信息；

将第二行驶路径信息发送给所述机器人，以使所述机器人根据第二行驶路径信息行驶。

第二种用于多机器人混行的方法，应用于机器人，该方法包括：

接收调度平台发送的所述机器人在基坐标系下的第三行驶路径信息；

确定所述机器人当前在所述机器人自主定位所采用的从坐标系下的第一位置信息；

利用预先配置的该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合，确定第一位置信息对应的在基坐标系下的第二位置信息；

根据第三行驶路径信息和第二位置信息自主行驶。

第一种用于多机器人混行的装置，应用于调度平台，该装置包括：处理器、以及与所述处理器通过总线相连的非瞬时计算机可读存储介质；

所述非瞬时计算机可读存储介质，存储有可被所述处理器执行的一个或多个计算机程序；所述处理器执行所述一个或多个计算机程序时实现以下步骤：

确定机器人在基坐标系下的第一行驶路径信息；

确定所述机器人自主定位所采用的从坐标系；

利用预先配置的基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合，确定第一行驶路径信息对应的在该从坐标系下的第二行驶路径信息；