[发明专利]挖掘机控制方法、挖掘机控制装置及挖掘机

权利要求书

1.一种挖掘机控制方法，其特征在于，包括：

接收预设工作区域的第一地形信息和挖掘任务；

获取第一挖掘机的姿态信息和位置信息；

采集所述第一挖掘机的周围预设范围的工作区域的第二地形信息；

根据所述第一地形信息、所述第二地形信息、所述位置信息及所述挖掘任务，确定所述第一挖掘机的挖掘轨迹，根据所述第一地形信息和所述第二地形信息，得到预设工作区域中的部分地形包括障碍物使得所述第一挖掘机无法通行，或部分地形使得所述第一挖掘机难以通行，在确定所述挖掘轨迹时，避开所述部分地形；

根据所述姿态信息和所述挖掘轨迹，控制所述第一挖掘机作业；

当所述预设工作区域中还包括至少一第二挖掘机时，所述挖掘机控制方法还包括：

接收所述第二挖掘机周围预设范围的工作区域的第三地形信息；

所述根据所述第一地形信息、所述第二地形信息、所述位置信息及所述挖掘任务，确定所述第一挖掘机的挖掘轨迹，包括：

根据所述第一地形信息、所述第二地形信息、所述第三地形信息、所述位置信息及所述挖掘任务，确定所述第一挖掘机的挖掘轨迹。

2.根据权利要求1所述的挖掘机控制方法，其特征在于，所述第一地形信息通过无人机获取，所述无人机包括第一双目相机和第一激光雷达，所述第一双目相机用于持续采集预设工作区域的第一图像和第一深度信息，所述第一激光雷达用于持续采集预设工作区域的第二深度信息，根据所述第一图像、所述第一深度信息和所述第二深度信息得到预设工作区域的所述第一地形信息。

3.根据权利要求1所述的挖掘机控制方法，其特征在于，所述第一挖掘机包括第二双目相机和第二激光雷达，所述采集所述第一挖掘机的周围预设范围的工作区域的第二地形信息，包括：

控制所述第二双目相机持续采集所述第一挖掘机的周围预设范围的工作区域的第二图像和第三深度信息；

控制所述第二激光雷达持续采集所述第一挖掘机的周围预设范围的工作区域的第四深度信息；

根据所述第二图像和所述第三深度信息、第四深度信息，得到所述第一挖掘机的周围预设范围的工作区域的所述第二地形信息。

4.根据权利要求1所述的挖掘机控制方法，其特征在于，还包括：

根据所述第一地形信息、第二地形信息，识别所述预设工作区域的地形种类；

所述根据所述第一地形信息、所述第二地形信息、所述位置信息及所述挖掘任务，确定所述第一挖掘机的挖掘轨迹，包括：

根据所述第一地形信息、所述第二地形信息、所述位置信息、所述地形种类及所述挖掘任务，确定所述第一挖掘机的挖掘轨迹。

5.根据权利要求1所述的挖掘机控制方法，其特征在于，所述根据所述第一地形信息、第二地形信息，识别所述预设工作区域的地形种类，之后还包括：

计算所述地形种类对应的土方量；

所述根据所述第一地形信息、所述第二地形信息、所述位置信息及所述挖掘任务，确定所述第一挖掘机的挖掘轨迹，包括：

根据所述第一地形信息、所述第二地形信息、所述位置信息、所述地形种类、所述土方量及所述挖掘任务，确定所述第一挖掘机的挖掘轨迹。

6.根据权利要求1所述的挖掘机控制方法，其特征在于，还包括：

根据所述姿态信息判断所述第一挖掘机是否处于不安全姿态；

根据所述位置信息判断所述第一挖掘机是否位于所述预设工作区域内；

若所述第一挖掘机处于不安全姿态，或所述第一挖掘机不位于所述预设工作区域内，发出警报信息。