[发明专利]一种不同导航方式之间定位结果的转换方法、转换装置

权利要求书

1.一种不同导航方式之间定位结果的转换方法，其特征在于，该转换方法包括：

获得移动机器人在用于第一导航方式的第一坐标系下的第一定位结果、以及预先创建的所述第一坐标系与用于第二导航方式的第二坐标系之间的位姿映射关系，其中，所述位姿映射关系包含预先采样得到的样本关键帧集合中的每个样本关键帧在所述第一坐标系下的第一关键帧位姿和所述第二坐标系下的第二关键帧位姿，

从所述样本关键帧集合中选定一个所述样本关键帧作为参考关键帧，其中，所述参考关键帧与所述第一定位结果的关联度比所述样本关键帧集合中其他的所述样本关键帧与所述第一定位结果的关联度更高；

基于所述参考关键帧在所述位姿映射关系中的所述第一关键帧位姿和所述第二关键帧位姿之间的位姿偏差，将所述第一定位结果转换为所述第二坐标系下的第二定位结果。

2.如权利要求1所述的转换方法，其特征在于，获得移动机器人在用于第一导航方式的第一坐标系下的第一定位结果，包括：

获取所述移动机器人的相机采集到的采样图像数据包含的采样关键帧；

利用所述采样关键帧确定所述第一定位结果。

3.如权利要求1所述的转换方法，其特征在于，从所述样本关键帧集合中选定一个所述样本关键帧作为参考关键帧，包括：

确定所述样本关键帧集合中的所述样本关键帧的所述第一关键帧位姿相对于所述第一定位结果之间的空间距离；

将所述空间距离最小的一个所述样本关键帧确定为所述参考关键帧。

4.如权利要求1所述的转换方法，其特征在于，从所述样本关键帧集合中选定一个所述样本关键帧作为参考关键帧，包括：

筛选出所述第一关键帧位姿落入在所述第一定位结果的预设邻域范围内的所述样本关键帧；

确定筛选出的所述样本关键帧与确定所述第一定位结果的采样关键帧的相似度，其中，所述采样关键帧从所述移动机器人采集到的采样图像数据中获取得到，

将所述相似度最高的一个所述样本关键帧，确定为所述参考关键帧。

5.如权利要求1所述的转换方法，其特征在于，所述位姿映射关系通过以下方式创建：

从样本图像数据中获得包含所述样本关键帧的所述样本关键帧集合，

确定所述样本关键帧集合中的每个所述样本关键帧的所述第一关键帧位姿，

从所述样本关键帧集合的所述样本关键帧中提取出包括有信标的信标关键帧，

基于所述信标关键帧中的信标的位置信息，确定信标对所述信标关键帧的约束，

至少通过信标对所述信标关键帧的约束，对每个所述样本关键帧的所述第一关键帧位姿进行图优化，

利用每个所述样本关键帧的所述第一关键帧位姿与图优化后得到的所述第二关键帧位姿，创建得到所述位姿映射关系。

6.一种构建不同导航方式之间位姿映射关系的方法，其特征在于，该方法包括：

从样本图像数据中获得包含样本关键帧的样本关键帧集合，

确定所述样本关键帧集合中的每个所述样本关键帧在用于第一导航方式的第一坐标系下的第一关键帧位姿，

从所述样本关键帧集合的所述样本关键帧中提取出包括有信标的信标关键帧，

基于所述信标关键帧中的信标的位置信息，确定信标对所述信标关键帧的约束，

至少通过信标对所述信标关键帧的约束，对每个所述样本关键帧的所述第一关键帧位姿进行图优化，得到在用于第二导航方式的第二坐标系下的第二关键帧位姿，

利用每个所述样本关键帧的所述第一关键帧位姿与所述第二关键帧位姿，创建得到位姿映射关系。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述信标关键帧中的信标的位置信息，确定信标对所述信标关键帧的约束，包括：

对于每个所述信标关键帧中的每个信标，

确定该信标相对于所述第一坐标系下的该所述信标关键帧的相机的第一位移测量值，与，该信标相对于所述第二坐标系下的该所述信标关键帧的相机的第二位移测量值之间的差异，其中，所述第二坐标系下的信标关键帧由所述第一坐标系下的信标关键帧映射得到，

累计所有信标关键帧中的所有信标的所述差异，得到信标对所述信标关键帧的约束。