[发明专利]一种不同导航方式之间定位结果的转换方法、转换装置

说明书

本申请公开了一种不同导航方式之间定位结果的转换方法、转换装置。本发明利用预先创建的用于第一导航方式的第一坐标系与用于第二导航方式的第二坐标系之间的位姿映射关系，来补偿不同导航方式下由于地图的建图尺度差异和位形畸变等因素导致的利用二维平面位姿变换直接对齐地图带来的偏差，提高了位姿映射定位结果的准确性。相比于依靠信标作为映射参考点的方式，以用于创建位姿映射关系的样本关键帧为参考可以避免因信标布置距离过大和分布不均而导致映射输出的定位结果产生跳变的问题。

技术领域

本发明涉及机器人导航领域，特别地，涉及一种不同导航方式之间定位结果的转换方法、转换装置。

背景技术

随着导航技术的发展，越来越成熟的导航方式被应用于机器人定位中。例如，按照导航方式的不同，可以有激光导航、视觉纹理导航、信标导航等。

实际应用中，机器人侧所采用的导航方式常会因为环境的变化而需要更新导航方式，例如，基于信标的导航方式常会因信标的磨损而不得不采用更先进的导航方式，而调度系统侧既有规划调度拓扑图、以及定位方式并不需要频繁更换导航方式，或者，同一调度系统下不同区域的机器人需要采用不同导航方式，而调度系统侧为便于规划调度通常采用一种导航方式。

由于即使是在同一空间环境下，不同导航方式的定位结果也具有较大差异。例如，从既有的二维码导航过渡到视觉纹理导航的使用场景下，视觉纹理导航输出的定位结果需要通过一定的变换，方能达到与既有的二维码地图坐标系相匹配。这使得不同导航方式之间转换定位结果成为需求。

发明内容

本发明提供了一种不同导航方式之间定位结果的转换方法、转换装置，以解决不同导航方式下坐标空间的位姿映射。

本发明提供的一种不同导航方式之间定位结果的转换方法，是这样实现的：

获得移动机器人在用于第一导航方式的第一坐标系下的第一定位结果、以及预先创建的所述第一坐标系与用于第二导航方式的第二坐标系之间的位姿映射关系，其中，所述位姿映射关系包含预先采样得到的样本关键帧集合中的每个样本关键帧在所述第一坐标系下的第一关键帧位姿和所述第二坐标系下的第二关键帧位姿，

从所述样本关键帧集合中选定一个所述样本关键帧作为参考关键帧，其中，所述参考关键帧与所述第一定位结果的关联度，比，所述样本关键帧集合中其他的所述样本关键帧与所述第一定位结果的关联度更高；

基于所述参考关键帧在所述位姿映射关系中的所述第一关键帧位姿和所述第二关键帧位姿之间的位姿偏差，将所述第一定位结果转换为所述第二坐标系下的第二定位结果。

较佳地，获得移动机器人在用于第一导航方式的第一坐标系下的第一定位结果，包括：获取所述移动机器人的相机采集到的采样图像数据包含的采样关键帧；利用所述采样关键帧确定所述第一定位结果。

较佳地，从所述样本关键帧集合中选定一个所述样本关键帧作为参考关键帧，包括：确定所述样本关键帧集合中的所述样本关键帧的所述第一关键帧位姿相对于所述第一定位结果之间的空间距离；将所述空间距离最小的一个所述样本关键帧确定为所述参考关键帧。

较佳地，从所述样本关键帧集合中选定一个所述样本关键帧作为参考关键帧，包括：筛选出所述第一关键帧位姿落入在所述第一定位结果的预设邻域范围内的所述样本关键帧；确定筛选出的所述样本关键帧与确定所述第一定位结果的采样关键帧的相似度，其中，所述采样关键帧从所述移动机器人采集到的采样图像数据中获取得到，将所述相似度最高的一个所述样本关键帧，确定为所述参考关键帧。