[发明专利]无人设备的作业控制方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人设备的作业控制方法，其特征在于，包括：

在无人设备进行受控作业过程中，确定所述无人设备的已作业区域；

根据所述无人设备中作业组件的当前作业参数，获取所述无人设备的当前作业边界线；

根据所述当前作业边界线与所述已作业区域之间的位置关系，对所述无人设备中作业组件的作业状态进行调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前作业边界线与所述已作业区域之间的位置关系，对所述无人设备中作业组件的作业状态进行调整，包括：

如果所述当前作业边界线部分落入所述已作业区域的内部，则计算位于所述已作业区域外部的所述当前作业边界线的长度值；

根据所述长度值，对所述无人设备中作业组件的开启状态，和/或作业参数进行调整。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前作业边界线与所述已作业区域之间的位置关系，对所述无人设备中作业组件的作业状态进行调整，包括：

如果所述当前作业边界线与所述已作业区域不重叠，则计算所述当前作业边界线与所述已作业区域的区域边界之间的距离值；

根据所述距离值，对所述无人设备中作业组件的开启状态，和/或作业参数进行调整。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前作业边界线与所述已作业区域之间的位置关系，对所述无人设备中作业组件的作业状态进行调整，包括：

如果所述当前作业边界线完全落入所述已作业区域内部，则关闭所述无人设备中的作业组件，以暂停所述作业组件继续作业。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前作业边界线与所述已作业区域之间的位置关系，对所述无人设备中作业组件的作业状态进行调整，包括：

如果所述当前作业边界线未落入所述已作业区域，且与所述已作业区域的交点位于所述已作业区域的边界上，则保持所述无人设备中作业组件的作业参数继续作业。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述作业组件为所述无人设备上设置的喷头；

根据所述长度值，对所述无人设备中作业组件的开启状态，和/或作业参数进行调整，包括：

如果所述长度值小于等于所述无人设备在远离已作业区域一侧的当前作业边界线部分的长度，则关闭所述无人设备在靠近已作业区域一侧的作业组件，并调整所述无人设备在远离已作业区域一侧的作业组件的开启状态和/或喷幅，以使所述无人设备在远离已作业区域一侧的当前作业边界线部分的长度等于所述长度值；

如果所述长度值大于所述无人设备在远离已作业区域一侧的当前作业边界线部分的长度，则调整所述无人设备在靠近已作业区域一侧的作业组件的开启状态和/或喷幅，以使所述无人设备在靠近已作业区域一侧的当前作业边界线部分的长度，等于所述长度值与远离已作业区域一侧的当前作业边界线部分的长度的差值。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述作业组件为所述无人设备上设置的喷头；

根据所述距离值，对所述无人设备中作业组件的作业参数进行调整，包括：

如果所述距离值与所述无人设备在靠近已作业区域一侧的当前作业边界线部分的长度的和值，小于等于所述无人设备在靠近已作业区域一侧的作业边界线的最大值，则调整所述无人设备在靠近已作业区域一侧的作业组件的开启状态和/或喷幅，以使所述无人设备在靠近已作业区域一侧的当前作业边界线部分的长度等于所述和值；

如果所述距离值与所述无人设备在靠近已作业区域一侧的当前作业边界线部分的长度的和值，大于所述无人设备在靠近已作业区域一侧的作业边界线的最大值，则调整所述无人设备在靠近已作业区域一侧的作业组件的开启状态和/或喷幅，以使所述无人设备在靠近已作业区域一侧的当前作业边界线部分的长度等于所述最大值。