[发明专利]悬吊盘摆位机构及手术机器人

权利要求书

1.一种悬吊盘摆位机构，其特征在于，包括：至少一个第一悬吊盘以及至少一个第二悬吊盘，所述第一悬吊盘具有第一转轴，所述第二悬吊盘具有第二转轴，所述第一悬吊盘围绕所述第一转轴可转动地设置，所述第二悬吊盘围绕所述第二转轴可转动地设置，所述第一转轴与所述第二转轴沿相同的方向延伸；每个所述第一悬吊盘包括第一机械臂连接点，用于与机械臂连接；所述第二悬吊盘包括第二机械臂连接点，用于与机械臂连接，所述第一机械臂连接点与第二机械臂连接点在沿所述第一转轴的方向上相互不重叠。

2.根据权利要求1所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，所述第一悬吊盘和所述第二悬吊盘同向或反向地围绕各自对应的转轴转动。

3.根据权利要求1所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，所述第一悬吊盘和所述第二悬吊盘同步地围绕各自对应的转轴转动。

4.根据权利要求3所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，所述第一悬吊盘围绕所述第一转轴的转动速度，与所述第二悬吊盘围绕所述第二转轴的转动速度相等。

5.根据权利要求3所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，所述悬吊盘摆位机构还包括：第一传动单元；

所述第一传动单元分别与所述第一转轴及所述第二转轴连接，用于同步所述第一悬吊盘和所述第二悬吊盘的转动。

6.根据权利要求1所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，所述第一悬吊盘包括至少两个所述第一机械臂连接点，以供至少两个机械臂连接，至少两个第一机械臂连接点分别位于所述第一转轴的两侧；在所述第一悬吊盘的延伸方向上，至少两个第一机械臂连接点之间的连线与所述第一转轴相交于一点。

7.根据权利要求6所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，在一个所述第一悬吊盘中，第一机械臂连接点与所述第一转轴之间的间距为第一间距；相邻的所述第一悬吊盘与所述第二悬吊盘中，所述第一转轴与所述第二转轴的间距为第二间距，所述第一间距与所述第二间距相等。

8.根据权利要求1所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，所述第二悬吊盘包括至少两个所述第二机械臂连接点，以供至少两个机械臂连接，至少两个第二机械臂连接点分别位于所述第二转轴的两侧；在所述第二悬吊盘的延伸方向上，至少两个第二机械臂连接点之间的连线与所述第二转轴相交于一点。

9.根据权利要求1所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，第一悬吊盘包括第一机械臂连接点，用于供至少一个机械臂连接，所述第二悬吊盘包括第二机械臂连接点，用于供至少一个机械臂连接，所述第一悬吊盘的第一机械臂连接点与所述第一转轴的距离为第一距离，所述第二悬吊盘的第二机械臂连接点与所述第二转轴的距离为第三距离，所述第三距离等于所述第一距离。

10.根据权利要求9所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，所述第一距离和所述第三距离小于所述第一转轴与所述第二转轴之间的第二距离。

11.根据权利要求1所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，所述第一悬吊盘包括两个第一机械臂连接点，每个所述第一机械臂连接点用于供至少一个机械臂连接，所述第一悬吊盘的一个所述第一机械臂连接点位于所述第一悬吊盘远离所述第一转轴的一端，另一个所述第一机械臂连接点位于所述第一转轴上；所述第二悬吊盘包括两个第二机械臂连接点，每个所述第二机械臂连接点用于供至少一个机械臂连接；所述第二悬吊盘的一个所述第二机械臂连接点位于所述第二悬吊盘远离所述第二转轴的一端，另一个所述第二机械臂连接点位于所述第二转轴上。

12.根据权利要求1所述的悬吊盘摆位机构，其特征在于，所述悬吊盘摆位机构还包括至少一个制动件，所述制动件用于锁定所述第一转轴和/或所述第二转轴的转动。