[发明专利]悬吊盘摆位机构及手术机器人

说明书

本发明提供一种悬吊盘摆位机构及手术机器人，所述悬吊盘摆位机构包括至少一个第一悬吊盘以及至少一个第二悬吊盘，所述第一悬吊盘具有第一转轴，所述第二悬吊盘具有第二转轴，所述第一悬吊盘围绕所述第一转轴可转动地设置，所述第二悬吊盘围绕所述第二转轴可转动地设置，所述第一转轴与所述第二转轴沿相同的方向延伸；每个所述第一悬吊盘包括第一机械臂连接点，用于与机械臂连接；所述第二悬吊盘包括第二机械臂连接点，用于与机械臂连接，所述第一机械臂连接点与第二机械臂连接点在沿所述第一转轴的方向上相互不重叠。如此配置，保证了机械臂之间分布均匀，间距相近且运动互不干涉，满足机械臂实现快速的术式布局。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种悬吊盘摆位机构及手术机器人。

背景技术

目前的微创伤手术机器人多采用主从式操作方式，即医生位于主操作台进行控制，而机器人终端则含有多个机械臂，装持相应的手术器械，进入患者病灶进行相应的手术，而机械臂的位置和姿态将直接影响到手术的顺利进行，故在机器人手术开始前，均会对手术机器人进行相应的调整，使其适合进行所需的手术。

目前行业中的手术机器人中，一些产品的多个机械臂安装在一个固定平台上进行逐臂调整，这种方式无法实现快速的摆位，并且机械臂摆位和操作空间容易受到手术床和手术台车相对摆位的影响和限制，容易产生相互干涉的问题。

另外一些产品采用单个悬吊盘结构，将多个机械臂安装在一个可旋转的悬吊盘上进行统一进行调整，此方式虽然可快速调整多个机械臂，但无法兼顾各个机械臂的初始摆位姿态，在通过转动悬吊盘将多个机械臂大范围地粗调整到位后，通常还需要进行逐个机械臂的姿态细调整。

综上可知，现有的手术机器人中，机械臂的姿态调整过程复杂，调整耗时长，延长了手术的时间。

发明内容

本发明的目的在于提供一种悬吊盘摆位机构及手术机器人，以解决现有手术机器人中，机械臂的姿态调整过程复杂，调整耗时长的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种悬吊盘摆位机构，其包括：至少一个第一悬吊盘以及至少一个第二悬吊盘，所述第一悬吊盘具有第一转轴，所述第二悬吊盘具有第二转轴，所述第一悬吊盘围绕所述第一转轴可转动地设置，所述第二悬吊盘围绕所述第二转轴可转动地设置，所述第一转轴与所述第二转轴沿相同的方向延伸；每个所述第一悬吊盘包括第一机械臂连接点，用于与机械臂连接；所述第二悬吊盘包括第二机械臂连接点，用于与机械臂连接，所述第一机械臂连接点与第二机械臂连接点在沿所述第一转轴的方向上相互不重叠。

可选的，所述第一悬吊盘和所述第二悬吊盘同向或反向地围绕各自对应的转轴转动。

可选的，所述第一悬吊盘和所述第二悬吊盘同步地围绕各自对应的转轴转动。

可选的，所述第一悬吊盘围绕所述第一转轴的转动速度，与所述第二悬吊盘围绕所述第二转轴的转动速度相等。

可选的，所述悬吊盘摆位机构还包括：第一传动单元；

所述第一传动单元分别与所述第一转轴及所述第二转轴连接，用于同步所述第一悬吊盘和所述第二悬吊盘的转动。

可选的，所述第一悬吊盘包括至少两个所述第一机械臂连接点，以供至少两个机械臂连接，至少两个第一机械臂连接点分别位于所述第一转轴的两侧；在所述第一悬吊盘的延伸方向上，至少两个第一机械臂连接点之间的连线与所述第一转轴相交于一点。

可选的，在一个所述第一悬吊盘中，第一机械臂连接点与所述第一转轴之间的间距为第一间距；相邻的所述第一悬吊盘与所述第二悬吊盘中，所述第一转轴与所述第二转轴的间距为第二间距，所述第一间距与所述第二间距相等。