[发明专利]一种水下机器人用可折叠回收装置

说明书

本发明涉及一种水下机器人用可折叠回收装置，包括编织网及安装于编织网开口端的可折叠框架，可折叠框架为多边形，多边形的每个顶点处均设有弯头，多边形的每条边的两端分别与相邻的两弯头铰接；带套管侧连接管连接头、连接管、连接头依次焊接后再与弯头铰接，无套管侧连接管连接头、连接管、连接头依次焊接后再与弯头铰接；带套管侧连接管连接头与无套管侧连接管连接头通过连接绳实现柔性连接，带套管侧连接管连接头上套设有固定套管，固定套管移动至无套管侧连接管连接头插入后，与无套管侧连接管连接头固接，进而实现带套管侧连接管连接头与无套管侧连接管连接头刚性连接。本发明具有便携式、可折叠、操作简便、成本低廉的特点。

技术领域

本发明属于海洋机器人回收领域，具体地说是一种水下机器人用可折叠回收装置。

背景技术

各类型海洋机器人无论是种类还是数量都达到了前所未有的规模，包括ROV(遥控水下机器人)、AUV(自治水下机器人)、ARV(自主遥控)、滑翔机等。各类海洋机器人都是科研人员花费大量的人力物力财力研发的高精尖设备，在海洋探测工作完成后能够安全回收显得尤为重要。目前，海洋机器人的回收主要有以下几种方式：

(1)打捞杆、打捞环及尼龙绳的组合回收方式：此方式回收设备需要海况三级以下，并且需要母船与人员高度配合，在打捞环套住设备之后需要靠人力或者吊车、绞车配合完成回收，投入人员多，风险系数高；除此之外，此方式回收设备受设备本身的外形结构影响很大，不具备通用性。

(2)母船下小艇靠人力回收设备：此方式是在海况极端恶劣情况下不得不采用的回收方式，母船靠近回收会对设备造成撞击，不回收会造成资产的损失，甚至在某些敏感区域会造成政治外交问题；此方式对实验人员的综合素质要求极高，风险等级不言而喻。

(3)夹持回收装置：此夹持回收装置需要液压系统配合，这样对于回收的母船来说就有了更多的限制要求，使用成本高；并且，海上高盐高湿的环境对液压系统的可靠性要求极高，一旦某个环节出现问题，就意味着回收的失败，损失无法估量；除此之外，此方式回收受设备本身的外形尺寸及结构影响很大，不具备通用性。

目前，现有的回收方案在实际使用中暴露出很多弊端，并且存在局限性。

发明内容

为了解决现有海洋科考船上科考设备回收不易、人员作业危险系数大、船舶干舷高、海况恶劣等问题，本发明的目的在于提供一种水下机器人用可折叠回收装置。该回收装置适用于小型水下机器人的回收，各功能部件之间相互配合，收放简单自如。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明包括编织网及安装于该编织网开口端的可折叠框架，其中可折叠框架为多边形，多边形的每个顶点处均设有弯头，所述多边形的每条边结构相同，每条边的两端分别与相邻的两弯头铰接；所述多边形的每条边均包括连接头、连接管、带套管侧连接管连接头、固定套管、连接绳及无套管侧连接管连接头，该带套管侧连接管连接头的一端与一个所述连接管的一端连接，该连接管的另一端与一个连接头的一端相连，该连接头的另一端与所述弯头铰接；所述无套管侧连接管连接头的一端与另一个连接管的一端连接，该另一个连接管的另一端与另一个连接头的一端相连，所述另一个连接头的另一端与相邻的另一个弯头铰接；所述带套管侧连接管连接头的另一端与无套管侧连接管连接头的另一端通过连接绳实现柔性连接，所述带套管侧连接管连接头上套设有可相对移动的固定套管，该固定套管移动至所述无套管侧连接管连接头插入后，与该无套管侧连接管连接头固接，进而实现所述带套管侧连接管连接头的另一端与无套管侧连接管连接头的另一端刚性连接；所述多边形的每条边分别与编织网的开口端相连。

其中：所述弯头的内侧设有供连接头插入的凹槽，该凹槽的两端均开有与所述连接头铰接的连接孔A，所述弯头上还开有起吊孔。

所述弯头与连接头通过螺栓连接，该连接头在所述凹槽内以螺栓为中心进行90°回转运动，实现折叠。