[发明专利]工件喷涂方法、工件喷涂系统和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种工件喷涂方法，其特征在于，包括：

获取待喷涂工件的型号、所述待喷涂工件的位置信息以及所述待喷涂工件的第一标定比例因子；

获取与所述型号对应的预存的模板喷涂工件的位置信息、所述模板喷涂工件的第二标定比例因子以及所述模板喷涂工件的喷涂轨迹信息；

根据所述第一标定比例因子、所述待喷涂工件的位置信息、所述第二标定比例因子以及所述模板喷涂工件的位置信息，确定所述待喷涂工件与所述模板喷涂工件之间的位置偏移量；

根据所述位置偏移量调整所述喷涂轨迹信息，进而按照调整后的所述喷涂轨迹信息控制喷涂装置对所述待喷涂工件进行喷涂；

所述获取待喷涂工件的型号、所述待喷涂工件的位置信息以及所述待喷涂工件的第一标定比例因子的步骤，具体包括：

控制激光测距装置获取所述待喷涂工件的深度信息；

控制图像采集装置获取所述待喷涂工件的图像，识别所述图像，确定所述待喷涂工件的型号、所述待喷涂工件的中心点位置信息和所述待喷涂工件的旋转角度信息，以及确定所述待喷涂工件上两条激光条纹之间的像素数量；

计算两条所述激光条纹之间的像素数量与两条所述激光条纹之间的预设距离的比值，将所述比值作为所述第一标定比例因子；

在所述控制图像采集装置获取所述待喷涂工件的图像的步骤之前，还包括：

控制激光标定装置向所述待喷涂工件发射激光光线，在所述待喷涂工件上形成两条所述激光条纹；

所述根据所述第一标定比例因子、所述待喷涂工件的位置信息、所述第二标定比例因子以及所述模板喷涂工件的位置信息，确定所述待喷涂工件与所述模板喷涂工件之间的位置偏移量的步骤，具体包括：

根据所述第一标定比例因子和所述第二标定比例因子对所述模板喷涂工件的位置信息进行补偿；

根据所述待喷涂工件的位置信息和补偿后的所述模板喷涂工件的位置信息，确定所述待喷涂工件与所述模板喷涂工件之间的位置偏移量；

将所述第一标定比例因子与所述第二标定比例因子的比值再与模板所述喷涂工件的中心点位置信息乘积，以实现对所述模板喷涂工件的中心点位置信息的补偿；

将所述喷涂工件的中心点位置信息与补偿后的所述模板喷涂工件的中心点位置信息的差值作为中心点位置偏移量，将所述喷涂工件的深度信息与所述模板喷涂工件的深度信息的差值作为深度偏移量，将所述喷涂工件的旋转角度信息与所述模板喷涂工件的旋转角度信息的差值作为旋转角度偏移量；

在所述获取待喷涂工件的型号、所述待喷涂工件的位置信息以及所述待喷涂工件的第一标定比例因子的步骤之前，还包括：

获取并存储所述模板喷涂工件的型号、所述模板喷涂工件的位置信息、所述模板喷涂工件的第二标定比例因子以及所述模板喷涂工件的喷涂轨迹信息，

其中，所述模板喷涂工件的位置信息包括所述模板喷涂工件的深度信息、所述模板喷涂工件的中心点位置信息和所述模板喷涂工件的旋转角度信息，所述第二标定比例因子为所述模板喷涂工件上的两条激光条纹之间的像素数量与所述模板喷涂工件上的两条激光条纹之间的预设距离的比值。

2.一种工件喷涂系统，其特征在于，包括：

喷涂装置，所述喷涂装置被配置为对待喷涂工件或模板喷涂工件进行喷涂；

存储装置，所述存储装置存储有计算机程序；

控制装置，与所述喷涂装置和所述存储装置连接，所述控制装置执行所述计算机程序时实现如权利要求1所述的工件喷涂方法；

激光标定装置，与所述控制装置连接，所述激光标定装置被配置为向所述待喷涂工件发射激光光线，在所述待喷涂工件上形成两条激光条纹，或向所述模板喷涂工件发射激光光线，在所述模板喷涂工件上形成两条激光条纹；

激光标定装置具体包括：

支架；

第一激光发生器，设置于所述支架上，所述第一激光发生器被配置为向所述待喷涂工件发射第一条激光光线，在所述待喷涂工件上形成第一条所述激光条纹，或向所述模板喷涂工件发射第一条激光光线，在所述模板喷涂工件上形成第一条所述激光条纹；

第二激光发生器，设置于所述支架上，且与所述第一激光发生器存在预设距离，所述第二激光发生器被配置为向所述待喷涂工件发射第二条激光光线，在所述待喷涂工件上形成第二条所述激光条纹，或向所述模板喷涂工件发射第二条激光光线，在所述模板喷涂工件上形成第二条所述激光条纹。