[发明专利]工件喷涂方法、工件喷涂系统和计算机可读存储介质

说明书

本发明提出一种工件喷涂方法、工件喷涂系统和计算机可读存储介质。其中，工件喷涂方法包括：获取待喷涂工件的型号、待喷涂工件的位置信息以及待喷涂工件的第一标定比例因子；获取与型号对应的预存的模板喷涂工件的位置信息、模板喷涂工件的第二标定比例因子以及模板喷涂工件的喷涂轨迹信息；根据第一标定比例因子、待喷涂工件的位置信息、第二标定比例因子以及模板喷涂工件的位置信息，确定待喷涂工件与模板喷涂工件之间的位置偏移量；根据位置偏移量调整喷涂轨迹信息，进而按照调整后的喷涂轨迹信息控制喷涂装置对待喷涂工件进行喷涂。实现对喷涂轨迹信息调整的准确性，使喷涂更加可靠、喷涂质量更高，大大提高了塑粉利用率，降低了生产成本。

技术领域

本发明涉及工件喷涂技术领域，具体涉及一种工件喷涂方法、工件喷涂系统和计算机可读存储介质。

背景技术

目前，工件喷涂方法包括人工喷涂和多轴机器人喷涂，其中，人工喷涂存在喷涂质量不稳定、工作人员作业环境恶劣等问题，多轴机器人喷涂是采用固定喷涂轨迹，在产品具有不同来料位置的情况下喷涂效果不佳，后续还需要增加人工补粉工作。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种工件喷涂方法、工件喷涂系统和计算机可读存储介质，旨在解决现有的喷涂效果不佳的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出一种工件喷涂方法，包括：获取待喷涂工件的型号、待喷涂工件的位置信息以及待喷涂工件的第一标定比例因子；获取与型号对应的预存的模板喷涂工件的位置信息、模板喷涂工件的第二标定比例因子以及模板喷涂工件的喷涂轨迹信息；根据第一标定比例因子、待喷涂工件的位置信息、第二标定比例因子以及模板喷涂工件的位置信息，确定待喷涂工件与模板喷涂工件之间的位置偏移量；根据位置偏移量调整喷涂轨迹信息，进而按照调整后的喷涂轨迹信息控制喷涂装置对待喷涂工件进行喷涂。

进一步地，获取待喷涂工件的型号、待喷涂工件的位置信息以及待喷涂工件的第一标定比例因子的步骤，具体包括：控制激光测距装置获取待喷涂工件的深度信息；控制图像采集装置获取待喷涂工件的图像，识别图像，确定待喷涂工件的型号、待喷涂工件的中心点位置信息和待喷涂工件的旋转角度信息，以及确定待喷涂工件上两条激光条纹之间的像素数量；计算两条激光条纹之间的像素数量与两条激光条纹之间的预设距离的比值，将比值作为第一标定比例因子。

进一步地，在控制图像采集装置获取待喷涂工件的图像的步骤之前，还包括：控制激光标定装置向待喷涂工件发射激光光线，在待喷涂工件上形成两条激光条纹。

进一步地，根据第一标定比例因子、待喷涂工件的位置信息、第二标定比例因子以及模板喷涂工件的位置信息，确定待喷涂工件与模板喷涂工件之间的位置偏移量的步骤，具体包括：根据第一标定比例因子和第二标定比例因子对模板喷涂工件的位置信息进行补偿；根据待喷涂工件的位置信息和补偿后的模板喷涂工件的位置信息，确定待喷涂工件与模板喷涂工件之间的位置偏移量。

进一步地，在获取待喷涂工件的型号、待喷涂工件的位置信息以及待喷涂工件的第一标定比例因子的步骤之前，还包括：获取并存储模板喷涂工件的型号、模板喷涂工件的位置信息、模板喷涂工件的第二标定比例因子以及模板喷涂工件的喷涂轨迹信息，其中，模板喷涂工件的位置信息包括模板喷涂工件的深度信息、模板喷涂工件的中心点位置信息和模板喷涂工件的旋转角度信息，第二标定比例因子为模板喷涂工件上的两条激光条纹之间的像素数量与模板喷涂工件上的两条激光条纹之间的预设距离的比值。

本发明还提出一种工件喷涂系统，包括：喷涂装置，喷涂装置被配置为对待喷涂工件或模板喷涂工件进行喷涂；存储装置，存储装置存储有计算机程序；控制装置，与喷涂装置和存储装置连接，控制装置执行计算机程序时实现上述工件喷涂方法。

进一步地，工件喷涂系统还包括：激光标定装置，与控制装置连接，激光标定装置被配置为向待喷涂工件发射激光光线，在待喷涂工件上形成两条激光条纹，或向模板喷涂工件发射激光光线，在模板喷涂工件上形成两条激光条纹。