[发明专利]一种道路污渍清理方法、系统、存储介质以及智能终端

权利要求书

1.一种道路污渍清理方法，其特征在于，包括：

获取当前识别区域中的当前路面检测图像；

根据当前路面检测图像从所预设的垃圾数据库中识别出当前垃圾，并将当前垃圾于当前路面检测图像中所在位置进行清扫位置的标记；

根据清扫位置并作为圆心以所预设的基准长度为半径，获取标记清扫位置的周边路面图像，并控制清扫设备对垃圾进行清扫，并对清扫后的标记清扫位置进行二次获取以输出清扫检测图像；

首次判断清扫检测图像是否与周边路面图像一致；

若一致，则完成清扫位置的清扫；若不一致，则控制清扫设备对清扫位置的深层清扫；

于深层清扫后，二次判断清扫检测图像是否与周边路面图像一致；

若一致，则完成清扫位置的深层清扫；若不一致，则记录清扫位置为清扫点并记录清扫检测图像；

清扫设备判断垃圾清扫的方法包括：

获取清扫设备的当前行进方向以及当前定位点；

将清扫位置与当前定位点相连以获得连接线；

计算连接线的长度，并按照倒序进行排列，以控制清扫设备按照倒序以及当前行进方向前往清扫，并标记未前往的清扫位置为异常点；

获取当前行进方向与连接线之间的清扫夹角；

判断清扫夹角是否超出所预设的基准夹角；

若清扫夹角超出基准夹角，则将超出部分的清扫位置增加至异常点中；

若清扫夹角未超出基准夹角，则在清扫位置完成清扫后，复位至所预设的清扫直线与清扫位置的垂足上。

2.根据权利要求1所述的一种道路污渍清理方法，其特征在于：清扫设备深层清扫的识别位置方法包括：

清扫设备复位至垂足上后，对清扫位置获取清扫检测图像；

判断清扫检测图像是否与周边路面图像一致；

若一致，则完成清扫；若不一致，则向清扫位置行进并进行深层清扫。

3.根据权利要求1所述的一种道路污渍清理方法，其特征在于：深层清扫的方法包括：

清扫设备到达清扫位置后，获取清扫位置的当前湿度检测信息；

判断当前湿度检测信息是否大于所预设的湿度基准信息；

若当前湿度检测信息所对应的湿度小于湿度基准信息所对应的湿度，则控制所预设的喷水头向清扫位置喷水，并于喷水完成后，对清扫位置进行清扫，并于清扫完成后控制所预设的烘干机对地面进行烘干。

4.根据权利要求3所述的一种道路污渍清理方法，其特征在于：喷水头在喷水前对地面的温度进行检测，检测方法包括：

获取清扫位置的当前温度检测信息；

判断当前温度检测信息是否小于所预设的温度基准信息；

若当前温度检测信息所对应的温度小于湿度基准信息所对应的温度，则控制所预设于的喷头上的加热丝进行加热。

5.根据权利要求1所述的一种道路污渍清理方法，其特征在于：对清扫点的清扫顺序的规划方法包括：

获取记录的清扫点的时间信息；

将时间信息降序排列，并将时间信息所对应的清扫点依次连接以生成清扫路径；

将清扫路径上传，以进行存储。

6.一种道路污渍清理系统，用于实现如权利要求1所述的一种道路污渍清理方法，其特征在于，包括：

图像检测模块，用于对当前识别区域中进行检测并采集当前路面检测图像；

清扫位置模块，根据当前路面检测图像从所预设的垃圾数据库中识别出当前垃圾，并将当前垃圾于当前路面检测图像中所在位置进行清扫位置的标记；

周边路面图像模块，根据清扫位置并作为圆心以所预设的基准长度为半径，以获取标记清扫位置的周边路面图像；

清扫检测图像模块，控制清扫设备对垃圾进行清扫，并对清扫后的标记清扫位置进行二次获取以输出清扫检测图像；

判断模块，用于进行数据的处理；

处理模块用于首次判断清扫检测图像是否与周边路面图像一致；若一致，则完成清扫位置的清扫；若不一致，则控制清扫设备对清扫位置的深层清扫；

于深层清扫后，判断模块二次判断清扫检测图像是否与周边路面图像一致；若一致，则完成清扫位置的深层清扫；若不一致，则记录清扫位置为清扫点并记录清扫检测图像。