[发明专利]一种道路污渍清理方法、系统、存储介质以及智能终端

说明书

本申请涉及一种道路污渍清理方法、系统、存储介质以及智能终端，涉及路面清扫的领域，其方法包括获取当前路面检测图像；根据当前路面检测图像从垃圾数据库中识别出当前垃圾，并将当前垃圾于当前路面检测图像中所在位置进行清扫位置的标记；获取周边路面图像，并控制清扫设备对垃圾进行清扫以输出清扫检测图像；首次判断清扫检测图像是否与周边路面图像一致；若一致，则完成清扫位置的清扫；若不一致，则控制清扫设备对清扫位置的深层清扫；于深层清扫后，二次判断清扫检测图像是否与周边路面图像一致；若一致，则完成清扫位置的深层清扫；若不一致，则记录清扫位置为清扫点并记录清扫检测图像。本申请具有提高路面的清洁效果。

技术领域

本申请涉及路面清扫的领域，尤其是涉及一种道路污渍清理方法、系统、存储介质以及智能终端。

背景技术

路面上出现垃圾以及油污的时候，会通过设备进行清理以及收集，从而对完成路面的清扫。

相关技术中，如公告号为CN103194991B的中国专利，公开了一种智能机器人道路清理系统及清理方法，主要解决现有道路环境卫生的清洁系统对交通影响大，易引起环卫人员事故频发的问题。该系统包括控制器、双目摄像头、中央处理器、超声测距单元、清理机构和移动机构。控制器读取超声测距单元的数据，编码后上传给中央处理器，中央处理器读取双目摄像头所摄图像、所在路段信号灯状态和超声测距单元数据，并进行识别处理后，确定系统的移动方向及清理动作，下达给控制器，由控制器先控制移动机构驱动整个系统向垃圾方向移动，再控制清理机构清理垃圾。

针对上述中的相关技术，发明人认为有以下缺陷：设备在路面上清扫的时候，会对地面上的垃圾进行清扫，而由垃圾对地面造成的污渍，只能进行简单的清扫，导致路面的清洁效果不佳，还有改进的空间。

发明内容

为了提高路面的清洁效果，本申请提供一种道路污渍清理方法、系统、存储介质以及智能终端。

第一方面，本申请提供一种道路污渍清理方法，采用如下的技术方案：

一种道路污渍清理方法，包括：

获取当前识别区域中的当前路面检测图像；

根据当前路面检测图像从所预设的垃圾数据库中识别出当前垃圾，并将当前垃圾于当前路面检测图像中所在位置进行清扫位置的标记；

根据清扫位置并作为圆心以所预设的基准长度为半径，获取标记清扫位置的周边路面图像，并控制清扫设备对垃圾进行清扫，并对清扫后的标记清扫位置进行二次获取以输出清扫检测图像；

首次判断清扫检测图像是否与周边路面图像一致；

若一致，则完成清扫位置的清扫；若不一致，则控制清扫设备对清扫位置的深层清扫；

于深层清扫后，二次判断清扫检测图像是否与周边路面图像一致；

若一致，则完成清扫位置的深层清扫；若不一致，则记录清扫位置为清扫点并记录清扫检测图像。

通过采用上述技术方案，通过对路面进行检测，从而对路面的情况进行了解，并且将路面所采集到的路面检测图像与垃圾数据库进行对比，从而获得当前路面检测图像中所对应的垃圾的位置，并且在标记后方便后期的调取与查看，在采集的同时将周边路面图像进行采集，用于对清扫后的路面进行对比，并且在对比完成后，一旦处于不一致的状态，就会进行深层清扫，并且用于对深层清扫后的路面进行对比，提高了对路面的清洁效果。

可选的，清扫设备判断垃圾清扫的方法包括：

获取清扫设备的当前行进方向以及当前定位点；

将清扫位置与当前定位点相连以获得连接线；

计算连接线的长度，并按照倒序进行排列，以控制清扫设备按照倒序以及当前行进方向前往清扫，并标记未前往的清扫位置为异常点。