[发明专利]一种AGV运输托架、运输系统、运输控制系统及运输方法

权利要求书

1.一种AGV运输方法，使用AGV运输控制系统控制AGV运输系统来对整机飞机产品进行运输，其特征在于，

所述AGV运输系统包括升降装置、AGV1运输车（7）、AGV2运输车（8）、卷扬机、AGV运输托架、距离传感器（20）、超声波传感器（12）；

所述AGV1运输车（7）和AGV2运输车（8）都包括运输架体，及安装在运输架体下的麦克纳姆轮（10）；

所述AGV1运输车（7）的运输架体外覆盖有AGV1运输车体覆盖件，所述AGV2运输车（8）的运输架体外覆盖有AGV2运输车体覆盖件，所述AGV1运输车体覆盖件和AGV2运输车体覆盖件表面分别设置有对应的角形导轨（11），且当AGV1运输车（7）和AGV2运输车（8）对接在一起时，两车上的角形导轨（11）同样匹配对接；所述距离传感器（20）安装在所述AGV1运输车（7）与AGV2运输车（8）的对接端上；

所述AGV运输托架安装在AGV1运输车（7）和/或AGV2运输车（8）的角形导轨（11）上；

所述卷扬机安装在AGV2运输车（8）上，通过缆绳与所述AGV运输托架连接；

所述升降装置与整机飞机产品连接，用于吊装整机飞机产品，并放置到AGV运输托架上；

所述AGV2运输车体覆盖件上设置开口，与AGV2运输车的运输架体共同形成卷扬机安装槽（9）；所述卷扬机安装在卷扬机安装槽（9）中；

所述超声波传感器（12）安装在AGV1运输车（7）和AGV2运输车（8）的侧面；

所述AGV运输托架包括托架底座（1），以及设置在托架底座（1）上的多个托运组件，所述托架底座（1）为工字型结构，所述多个托运组件分别对称设置在托架底座（1）工字型结构的两个横梁上；所述整机飞机产品放置在多个托运组件上，进行托运传输；

所述托运组件包括V型夹紧器（2）、棘轮扳手（3）、螺杆（4）、导柱（5）、升降支撑底座（6）；

所述升降支撑底座（6）安装在托架底座（1）上，所述升降支撑底座（6）两侧设置导柱（5），所述V型夹紧器（2）底端与螺杆（4）连接，所述螺杆（4）安装在升降支撑底座（6）上，且所述螺杆（4）上安装有螺母，所述棘轮扳手（3）与螺母可拆卸连接，通过棘轮扳手（3）转动螺母，带动限位安装在升降支撑底座（6）上的螺杆（4）升降运动，从而带动V型夹紧器（2）升降运动；所述整机飞机产品上设置有工艺轴，所述V型夹紧器（2）与工艺轴连接；

所述V型夹紧器（2）包括安装在升降支撑底座（6）上的压板，及安装在压板上，且与工艺轴连接的V型座；

所述AGV运输控制系统包括主控系统（13），及与主控系统（13）连接的运动驱动子系统（14）、升降控制子系统（15）、循迹子系统（16）、通讯子系统（17）、安全控制子系统（18）；还包括电源子系统（19）；

所述运动驱动子系统（14）与麦克纳姆轮（10）连接，用于控制AGV1运输车（7）和AGV2运输车（8）的移动；

所述升降控制子系统（15）与所述升降装置连接，用于控制升降装置吊装整机飞机产品；

所述循迹子系统（16）用于扫描AGV1运输车（7）和AGV2运输车（8）的运行循迹线；

所述通讯子系统（17）还与运动驱动子系统（14）、升降控制子系统（15）、循迹子系统（16）、安全控制子系统（18）连接，用于数据交互；

所述安全控制子系统（18）与超声波传感器（12）连接；

所述电源子系统（19）分别与主控系统（13）、运动驱动子系统（14）、升降控制子系统（15）、循迹子系统（16）、通讯子系统（17）、安全控制子系统（18）连接；

所述AGV运输方法包括以下步骤：

步骤1：在AGV1运输车（7）上的角形导轨（11）上安装连接AGV运输托架；

步骤2：使用升降控制子系统（15）控制升降装置，将整机飞机产品吊装到位于AGV1运输车（7）上的AGV运输托架上；

步骤3：使用运动驱动子系统（14）控制AGV1运输车（7）的麦克纳姆轮（10），驱动AGV1运输车（7）与AGV2运输车（8）进行对接；

步骤4：在完成对接后，使用卷扬机，带动AGV1运输车（7）上的AGV运输托架从AGV1运输车（7）上的角形导轨（11）传输到AGV2运输车（8）上的角形导轨（11）上，完成AGV运输托架从AGV1运输车（7）到AGV2运输车（8）的转运；

步骤5：通过运动驱动子系统（14）控制AGV2运输车（8）的麦克纳姆轮（10），从而控制AGV2运输车（8）运输整机飞机产品运输到下一阶段。