[发明专利]一种智能驾驶车辆行车制动系统、方法及汽车

说明书

本方案涉及一种智能驾驶车辆行车制动系统、方法及汽车，在液压控制模块失效但卡钳控制模块未失效时，通过发出主动卡钳制动命令，使卡钳执行机构执行主动制动，减少制动失效的概率，提高智能驾驶安全性。该系统包括：智能驾驶控制器、主动制动控制器、液压控制执行机构和卡钳执行机构；主动制动控制器包括：与液压控制执行机构和智能驾驶控制器分别连接的液压控制模块，以及与卡钳执行机构和智能驾驶控制器分别连接的卡钳控制模块；液压控制模块和卡钳控制模块分别根据车辆的各传感器所发出的传感器状态信号，向智能驾驶控制器发出各自的状态信号；智能驾驶控制器根据液压控制模块和卡钳控制模块各自的状态信号，对车辆进行行车主动控制。

技术领域

本发明属于汽车智能驾驶技术领域，具体涉及一种智能驾驶车辆行车制动系统、方法及汽车。

背景技术

智能驾驶系统在行驶过程中需要主动制动来实现车距保持、减速停车、碰撞避免等要求。

中国发明专利CN201180073408.6驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法中，制动ECU接受驾驶辅助ECU的介入命令，通过控制制动致动器来实施自动介入。该方案是当前智能驾驶系统中广泛采用的方案，存在的问题是在任意轮速传感器失效、方向盘转角传感器失效、液压单元等失效时将导致主动制动完全丧失，安全风险增加。

中国发明CN201910231143.6面向L3自动驾驶的冗余控制系统，包括第一制动执行器和第二制动执行器，当任何一个制动执行器出现故障时，通过另外一个制动执行器来进行制动。该方案的问题是系统复杂，成本高。

发明内容

本发明的目的是提供一种智能驾驶车辆行车制动系统、方法及汽车，在主动制动控制器的液压控制模块失效但卡钳控制模块未失效时，通过发出主动卡钳制动命令，使卡钳执行机构执行主动制动，减少制动失效的概率，增加智能驾驶系统的安全性。

本发明的技术方案为：

本发明实施例提供了一种智能驾驶车辆行车制动系统，包括：

智能驾驶控制器、主动制动控制器、液压控制执行机构和卡钳执行机构；

所述主动制动控制器包括：与所述液压控制执行机构和所述智能驾驶控制器分别连接的液压控制模块，以及与所述卡钳执行机构和所述智能驾驶控制器分别连接的卡钳控制模块；

其中，所述液压控制模块和所述卡钳控制模块分别根据车辆的各传感器所发出的传感器状态信号，向所述智能驾驶控制器发出各自的状态信号；

所述智能驾驶控制器根据所述液压控制模块和所述卡钳控制模块各自的状态信号，对所述液压控制模块和所述卡钳控制模块的工作状态进行控制，使所述液压控制模块或所述卡钳控制模块对车辆进行行车主动控制。

优选地，所述智能驾驶控制器在所述液压控制模块的状态信号为有效信号且所述卡钳控制模块的状态信号为无效信号时，向所述液压控制模块发出制动液压控制命令，使所述液压控制模块控制所述液压控制执行机构进行车辆行车主动制动；

所述智能驾驶控制器在所述液压控制模块的状态信号为无效信号且所述卡钳控制模块的状态信号为有效信号时，向所述卡钳控制模块发出制动液压控制命令，使所述卡钳控制模块控制所述卡钳执行机构进行车辆行车主动制动。

优选地，所述液压控制模块和所述卡钳控制模块所接收到的各传感器信号包括：前轮轮速传感器信号、方向盘转角传感器信号、其它传感器信号，其它传感器信号至少包括后轮轮速传感器信号。

优选地，若前轮轮速传感器发出的前轮轮速信号为有效信号、方向盘转角传感器发出的方向盘转角信号为有效信号且其它传感器发出的传感器信号为有效信号，则液压控制模块输出有效状态信号给所述智能驾驶控制器，所述卡钳控制模块输出无效状态信号给所述智能驾驶控制器；