[发明专利]清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质

权利要求书

1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人的控制方法包括：

在所述清洁机器人执行基本清扫任务的过程中，检测所述清洁机器人的周边区域内是否存在动态障碍物；

若检测到动态障碍物，则记录所述动态障碍物的移动轨迹；

根据所述移动轨迹生成补偿清洁区域，所述移动轨迹位于所述补偿清洁区域内；

根据所述移动轨迹和/或所述补偿清洁区域，选择对应的补偿清洁策略，其中所述补偿清洁策略包括局部补偿清洁策略和路径跟随补偿清洁策略，所述局部补偿清洁策略用于驱动所述清洁机器人按照所述补偿清洁区域进行清洁，所述路径跟随补偿清洁策略用于驱动所述清洁机器人按照所述移动轨迹进行清洁；

根据所述补偿清洁策略驱动所述清洁机器人对所述动态障碍物经过区域进行补偿清洁操作；

其中，所述根据所述补偿清洁策略驱动所述清洁机器人对所述动态障碍物经过区域进行补偿清洁操作，包括：确定所述清洁机器人的当前位置；搜索所有移动轨迹中的多个轨迹点中距离所述当前位置最近的一个作为目标起点，或者搜索补偿清洁区域距离所述当前位置最近的一处作为目标起点；根据所述补偿清洁策略驱动所述清洁机器人从当前位置移动至所述目标起点，以开始清洁。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述移动轨迹生成补偿清洁区域，包括：

获取环境地图，所述环境地图标记有已清洁区域和待清洁区域；

判断所述动态障碍物的移动轨迹是否至少部分位于所述已清洁区域内；

若是，则将所述已清洁区域包含所述动态障碍物的移动轨迹的部分区域标记为补偿清洁区域。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述检测所述清洁机器人的周边区域内是否存在动态障碍物，包括：

获取关于所述清洁机器人的周边区域的多帧环境探测信息，多帧所述环境探测信息为通过环境探测传感器在不同时刻采集的障碍物数据；

识别多帧所述环境探测信息中存在位置变化的同一障碍物；

确定所述存在位置变化的同一障碍物为动态障碍物。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述识别多帧所述环境探测信息中存在位置变化的同一障碍物，包括：

将相邻两帧所述环境探测信息进行比对，并基于比对的结果提取多帧所述环境探测信息中存在位置差异的障碍物数据；

判断多帧所述环境探测信息中存在位置差异的障碍物数据是否属于同一障碍物；

若是，则成功识别多帧所述环境探测信息中存在位置变化的障碍物。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述判断多帧所述环境探测信息中存在位置差异的障碍物数据是否属于同一障碍物，包括：

根据所述障碍物数据确定对应的障碍物所占用区域面积；

判断多帧所述环境探测信息中存在位置差异的障碍物所占用区域面积是否相同；

若判断为是，则多帧所述环境探测信息中存在位置差异的障碍物数据属于同一障碍物。

6.根据权利要求3所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述记录所述动态障碍物的移动轨迹，包括：

分别获取所述动态障碍物在多帧所述环境探测信息中的位置信息；

按照时间的先后顺序，从所述动态障碍物在多帧所述环境探测信息中的位置信息中确定起点和终点，以及位于所述起点和所述终点之间的若干个轨迹点，所述起点、所述若干个轨迹点和所述终点组成所述动态障碍物的移动轨迹。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述移动轨迹和/或所述补偿清洁区域，选择局部补偿清洁策略或者路径跟随补偿清洁策略，包括：

根据所述补偿清洁区域和所述轨迹点的数目计算单位面积轨迹点密度；

判断所述单位面积轨迹点密度是否大于预设的密度阈值；

若判断为是，则选择局部补偿清洁策略；

若判断为否，则选择路径跟随补偿清洁策略。