[发明专利]清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质

说明书

本发明涉及机器人领域，公开了一种清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质，通过在清洁机器人执行基本清扫任务的过程中，检测其移动到的位置的周边区域内的动态障碍物，并记录动态障碍物的移动轨迹，基于移动轨迹进行补偿清洁操作，从而实现了清洁机器人在执行基本清洁任务的同时也能进行补偿清洁的操作，这样的实现不仅提高了清扫效果，还进一步保证清扫的全面性和完整性，提高了用户体验。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质。

背景技术

随着生活水平的不断提高，以及科技的不断发展，扫地机器人作为一种家用设备，由于能够降低人们在家里的劳动强度，提高人们在家里的劳动效率，因此受到广泛的欢迎。

在传统的自动清扫过程中，扫地机器人往往是根据预设程序在当前场景内按照预设的清扫路径执行清扫操作，在现有技术中，基本上所有现有的扫拖地机器人，在完成一次清洁任务的时候，都是将当前环境内的区域都清洁一遍，就算清洁完成了；而在实际清洁中，常常会出现清洁过的地方又被踩脏了，而踩脏的地方会被重新清洁，由于扫地机器人往往都是一次性清扫模式，这种清洁方式暂时还没有补偿清洁的处理方式，因此其控制方式不够灵活、不够合理，大大降低了用户体验。

发明内容

本发明的主要目的在于解决现有的扫地机器人的清洁控制方式不够灵活合理，导致无法实现补扫的技术问题。

本发明第一方面提供了一种清洁机器人的控制方法，所述清洁机器人的控制方法包括：

在所述清洁机器人执行基本清扫任务的过程中，检测所述清洁机器人的周边区域内是否存在动态障碍物；

若检测到动态障碍物，则记录所述动态障碍物的移动轨迹；

根据所述动态障碍物的移动轨迹确定对应的补偿清洁策略，根据所述补偿清洁策略驱动所述清洁机器人对所述动态障碍物经过区域进行补偿清洁操作。

可选的，在本发明第一方面的第一种实现方式中，所述根据所述动态障碍物的移动轨迹确定对应的补偿清洁策略，包括：

获取环境地图，所述环境地图标记有已清洁区域和待清洁区域；

判断所述动态障碍物的移动轨迹是否至少部分位于所述已清洁区域内；

若是，则将所述已清洁区域包含所述动态障碍物的移动轨迹的部分区域标记为补偿清洁区域；

根据所述补偿清洁区域确定对应的补偿清洁策略。

可选的，在本发明第一方面的第二种实现方式中，所述检测所述清洁机器人的周边区域内是否存在动态障碍物，包括：

获取关于所述清洁机器人的周边区域的多帧环境探测信息，多帧所述环境探测信息为通过环境探测传感器在不同时刻采集的障碍物数据；

识别多帧所述环境探测信息中存在位置变化的同一障碍物；

确定所述存在位置变化的同一障碍物为动态障碍物。

可选的，在本发明第一方面的第三种实现方式中，所述识别多帧所述环境探测信息中存在位置变化的障碍物，包括：

将相邻两帧所述环境探测信息进行比对，并基于比对的结果提取多帧所述环境探测信息中存在位置差异的障碍物数据；

判断多帧所述环境探测信息中存在位置差异的障碍物数据是否属于同一障碍物；

若是，则成功识别多帧所述环境探测信息中存在位置变化的障碍物。

可选的，在本发明第一方面的第四种实现方式中，所述判断多帧所述环境探测信息中存在位置差异的障碍物数据是否属于同一障碍物，包括：