[发明专利]轴向送管机构

说明书

本发明公开了一种轴向送管机构，包括相对设置的至少一对摩擦轮和驱动摩擦轮的摩擦轮驱动机构；以及调节至少一对摩擦轮之间的距离的间距调节机构；至少一对摩擦轮之间形成导管轴向输送通道。本发明的轴向送管机构，通过设置至少一对摩擦轮形成导管轴向输送通道，并设置间距调节机构，安装导管时，通过间距调节机构扩大摩擦轮之间的间距，从而方便放入导管，然后通过摩擦轮夹紧导管，通过摩擦轮转动的摩擦力驱动导管轴向输送，保证可靠性。

技术领域

本发明涉及介入技术领域，特别涉及一种轴向送管机构。

背景技术

介入技术是应用现代高科技手段进行的一种微创性治疗，是在医学影像的引导下，将特制的导管，导丝等精密器械引入人体，对体内病灶进行诊断和局部治疗。介入治疗的多数项目都是在血管内进行的，它不需开刀，只需要在血管、皮肤上作直径微小的创口，把特制的导管、导丝插入血管内即可治疗过去无法治疗，必须手术治疗或内科治疗疗效欠佳的疾病，如肿瘤，血管瘤，各种出血，脑血管畸形等。

对于某种疾病类型，例如动脉硬化，患者的心脏的图像可显示一个或多个冠状动脉受阻。诊断程序之后，可对患者进行基于导管的介入治疗。介入治疗方法通常是，导丝被插入到血管内，然后推送导丝到达期望位置。导管随后沿着导丝被插入，并到达患者病灶位置。某些治疗中，导管配备有用于安装在人体的支架以及安装支架所需的球囊。在肿瘤治疗中，可以通过该导管灌注化疗药物，以及灌注用于栓塞的栓塞剂。

对于手动插入导丝，医生在导丝的近端施加轴向推力和转矩，用于控制导丝到达期望的位置。在此操作时，需要影像设备的辅助来帮助医生确定导丝在血管中的位置。目前常用的影像设备为DSA，该设备使用具有对人有辐射伤害的X射线进行成像。长期处于X射线的照射下会对医生的眼睛，皮肤，生殖系统造成不可逆的伤害。采用远程控制的机器人可以将医生从辐射环境中隔离出来，避免受到的辐射。

目前血管介入手术机器人主要采用主从端操作结构，以将医生与放射线隔离。专利US7887549B2中的送导丝设备为进行心血管手术而设计，其导管与导丝呈Y型，导丝具有旋转和轴向运动两个自由度，导管从一侧进入与导丝汇合后进入血管。在外周血管介入手术中使用的导丝导管，导丝需要从导管尾部插入，该专利无法解决这个问题。专利2017208089972，公布了一种介入手术机器人从端及其移动平台可以解决导管与导丝的协作问题，但该专利的结构复杂，导管安装的不方便，驱动方式不可靠性。

发明内容

本发明提供了一种安装方便，驱动可靠的轴向送管机构。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

依据本发明的一个方面，提供了一种轴向送管机构，轴向送管机构包括相对设置的至少一对摩擦轮和驱动摩擦轮的摩擦轮驱动机构；以及调节至少一对摩擦轮之间的距离的间距调节机构；至少一对摩擦轮之间形成导管轴向输送通道。

进一步地，摩擦轮驱动机构包括驱动轴和驱动驱动轴的主动电机，驱动轴设置有换向齿轮和同步带轮；至少一对摩擦轮中位于第一侧的摩擦轮通过驱动轴上的换向齿轮驱动，位于第二侧的摩擦轮通过驱动轴上的同步带轮驱动。

进一步地，摩擦轮为两对，两对摩擦轮沿导管轴向输送方向设置；轴向送管机构还包括固定架，驱动轴和位于第一侧的摩擦轮的轮轴设置在固定架上；间距调节机构包括设置在固定架上的调节座和相对调节座可沿垂直于导管输送方向移动的调节架；位于第二侧的摩擦轮的轮轴设置在调节架上。

进一步地，驱动轴设置有换向齿轮、第一同步带轮和第二同步带轮，主动电机通过主动带轮、第一同步带与第一同步带轮驱动连接；位于第一侧的摩擦轮的轮轴上分别设置有从动齿轮，换向齿轮与从动齿轮啮合；位于第二侧的摩擦轮的轮轴设置从动带轮，第二同步带轮通过第二同步带与从动带轮驱动连接；间距调节机构还包括张紧第二同步带的张紧机构。