[发明专利]一种车辆传感器的标定方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆传感器的标定方法，其特征在于，包括：

在所述车辆运动过程中，利用车辆的主传感器实时测量待测目标的坐标，同时利用车辆的辅传感器测量相同的待测目标的坐标，将辅传感器测量的待测目标的坐标投影到主传感器坐标系下，利用主传感器自身测量的待测目标的坐标，与辅传感器测量的待测目标的坐标投影到主传感器坐标系下的坐标，循环确定所述车辆的主传感器测量的待测目标与所述车辆的辅传感器测量的所述待测目标之间的动态匹配比例；

根据所述动态匹配比例与预设的静态匹配比例，判断是否触发重标定指令；

若是，则响应于所述重标定指令，控制所述辅传感器采集待测目标在辅传感器坐标系下的第一动态坐标，以及控制所述主传感器采集所述待测目标在主传感器坐标系下的第二动态坐标；

根据所述第一动态坐标以及所述第二动态坐标，重标定所述辅传感器坐标系下的测量坐标与所述主传感器坐标系下的对应投影坐标之间的投影关系，并基于重标定结果循环确定所述车辆的主传感器测量的所述待测目标与所述车辆的辅传感器测量的所述待测目标之间的动态匹配比例。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆的主传感器测量的待测目标与所述车辆的辅传感器测量的所述待测目标之间的动态匹配比例，包括：

控制所述车辆的辅传感器采集待测目标在辅传感器坐标系下的第三动态坐标，以及控制所述车辆的主传感器采集所述待测目标在所述主传感器坐标系下的第四动态坐标；

基于历史标定结果，将所述第三动态坐标投影到所述车辆的主传感器坐标系下，得到第五动态坐标；

将所述第四动态坐标与所述第五动态坐标进行匹配，统计匹配数量；

获取所述待测目标的总数量，基于所述匹配数量和所述总数量，确定所述车辆的主传感器测量的所述待测目标与所述车辆的辅传感器测量的所述待测目标之间的动态匹配比例。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一动态坐标以及所述第二动态坐标，重标定所述辅传感器坐标系下的测量坐标与所述主传感器坐标系下的对应投影坐标之间的投影关系，包括：

将所述第一动态坐标转换到所述主传感器坐标系下，确定动态转换坐标；

基于所述动态转换坐标与所述第二动态坐标，确定所述辅传感器坐标系下的测量坐标与所述主传感器坐标系下的对应投影坐标之间的最优径向距离比例系数和最优旋转角；

基于所述最优径向距离比例系数和所述最优旋转角，重标定所述辅传感器坐标系下的所述测量坐标与所述主传感器坐标系下的所述对应投影坐标之间的投影关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述辅传感器坐标系下的测量坐标与所述主传感器坐标系下的对应投影坐标之间的所述最优径向距离比例系数和所述最优旋转角，包括：

基于所述动态转换坐标确定第一径向距离和第一角度，基于所述主传感器坐标系下的所述对应投影坐标确定第二径向距离和第二角度；

基于所述第二径向距离与所述第一径向距离确定径向距离比例系数，基于所述第二角度与所述第一角度确定旋转角；

建立所述径向距离比例系数、所述第一径向距离与所述第二径向距离的径向距离关系式，建立所述旋转角、所述第一角度与所述第二角度的角度关系式；

将所述径向距离关系式和所述角度关系式带入预设方程；

于所述预设方程取最小值时，确定所述最优径向距离比例系数和所述最优旋转角；

所述预设方程为：

其中，x_lr(i)、y_lr(i)分别为辅传感器测量的第i个待测目标在辅传感器坐标系下的第一动态坐标，对应地投影到主传感器坐标系下的投影坐标的横坐标、纵坐标，x_l(i)、y_l(i)分别为主传感器测量的第i个待测目标的第二动态坐标的横坐标、纵坐标，n为待测目标的数量。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

将所述最优径向距离比例系数和所述最优旋转角写入配置文件中，以使重标定所述辅传感器坐标系下的所述测量坐标与所述主传感器坐标系下的所述对应投影坐标之间的投影关系时，调用所述最优径向距离比例系数和所述最优旋转角。