[发明专利]一种车辆传感器的标定方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开一种车辆传感器的标定方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：车辆运动过程中，循环确定车辆主传感器测量的待测目标与辅传感器测量的待测目标之间的动态匹配比例，根据动态匹配比例与静态匹配比例判断，若触发重标定指令，则控制辅传感器采集待测目标在辅传感器坐标系下的第一动态坐标，主传感器采集待测目标在主传感器坐标系下的第二动态坐标，根据第一动态坐标和第二动态坐标，重标定辅传感器坐标系下的测量坐标与主传感器坐标系下的对应测量坐标的投影关系，基于重标定结果循环确定车辆主传感器测量的待测目标与辅传感器测量的待测目标间的动态匹配比例。能在车辆运动过程中对车辆传感器进行标定，提高传感器标定准确性。

技术领域

本发明实施例涉及车辆自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆传感器的标定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

对于自动驾驶车辆，为了准确获得周围环境中目标的位置、形状、朝向、速度、加速度及分类等信息，必须对车载各种感知传感器进行空间标定，使得不同传感器“看见”的周围环境信息在空间上是一致的。

现有技术主要是车辆静止时，即传感器使用前，对车辆上多个传感器进行标定。现有技术至少存在以下缺点：仅在传感器使用前进行一次静态标定，而自动驾驶车辆在行驶过程中由于颠簸等因素可能导致传感器位姿发生改变，前期的标定参数可能无法满足后续目标匹配要求，不能保证标定场景和实际场景的一致性，降低了传感器标定的准确性。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆传感器的标定方法、装置、电子设备及存储介质，能够在车辆运动过程中，对车辆传感器进行标定，保证了标定场景和实际场景的一致性，提高了传感器标定的准确性。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆传感器的标定方法，包括：

在车辆运动过程中，循环确定车辆的主传感器测量的待测目标与车辆的辅传感器测量的待测目标之间的动态匹配比例；

根据动态匹配比例与预设的静态匹配比例，判断是否触发重标定指令；

若是，则响应于所述重标定指令，控制辅传感器采集待测目标在辅传感器坐标系下的第一动态坐标，以及控制主传感器采集所述待测目标在主传感器坐标系下的第二动态坐标；

根据第一动态坐标以及第二动态坐标，重标定辅传感器坐标系下的测量坐标与主传感器坐标系下的对应投影坐标之间的投影关系，并基于重标定结果循环确定车辆的主传感器测量的待测目标与车辆的辅传感器测量的待测目标之间的动态匹配比例。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆传感器的标定装置，包括：

动态匹配比例确定模块，用于在所述车辆运动过程中，循环确定所述车辆的主传感器测量的待测目标与所述车辆的辅传感器测量的所述待测目标之间的动态匹配比例；

触发标定指令判断模块，用于根据所述动态匹配比例与预设的静态匹配比例，判断是否触发重标定指令；

动态坐标采集模块，用于若触发重标定指令，则响应于所述重标定指令，控制所述辅传感器采集待测目标在辅传感器坐标系下的第一动态坐标，以及控制所述主传感器采集所述待测目标在主传感器坐标系下的第二动态坐标；

重标定模块，用于根据所述第一动态坐标以及所述第二动态坐标，重标定所述辅传感器坐标系下的测量坐标与所述主传感器坐标系下的对应投影坐标之间的投影关系，并基于重标定结果循环确定所述车辆的主传感器测量的待测目标与所述车辆的辅传感器测量的待测目标之间的动态匹配比例。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如本发明实施例任一的车辆传感器的标定方法。