[发明专利]控制方法、控制系统、输送装置及部件安装系统

权利要求书

1.一种控制方法，具有第一转向角控制处理和第二转向角控制处理中的至少一方，

在所述第一转向角控制处理中，在具有多个转向轮且输送输送物的输送装置的所述多个转向轮沿着前后方向排列的状态下，对所述输送装置的转向角进行控制，

在所述第二转向角控制处理中，在所述输送装置的所述多个转向轮在与前后方向交叉的方向上排列的状态下，对所述输送装置的所述转向角进行控制。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其中，

所述第一转向角控制处理具有：

取得步骤，取得与所述输送装置的相对于所述输送装置行驶的轨道的偏移相关的偏移信息，所述输送装置具有沿着前后方向排列的所述多个转向轮且输送所述输送物；以及

校正步骤，针对所述多个转向轮的各个转向轮，基于在所述取得步骤中取得到的所述偏移信息来校正所述转向角。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其中，

所述偏移信息包括与所述多个转向轮分别相对于所述轨道的位置偏移相关的多个转向轮偏移信息，

所述校正步骤针对所述多个转向轮的各个转向轮，基于对应的转向轮偏移信息来校正所述转向角。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其中，

所述偏移信息包括与所述输送装置从所述输送装置相对于所述轨道的基准姿势的倾斜偏移相关的旋转偏移信息以及与所述输送装置从所述基准姿势的位置偏移相关的位置偏移信息，

所述校正步骤针对所述多个转向轮的各个转向轮，基于所述旋转偏移信息及所述位置偏移信息来校正所述转向角。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其中，

所述校正步骤针对所述多个转向轮的各个转向轮，交替地执行基于所述位置偏移信息来校正所述转向角的第一下位步骤以及基于所述旋转偏移信息来校正所述转向角的第二下位步骤。

6.根据权利要求4所述的控制方法，其中，

所述校正步骤针对所述多个转向轮的各个转向轮，基于合成转向角来校正所述转向角，该合成转向角是将基于所述位置偏移信息而得到的第一转向角与基于所述旋转偏移信息而得到的第二转向角合成后的角度。

7.根据权利要求4至6中任一项所述的控制方法，其中，

所述校正步骤在基于所述旋转偏移信息来校正所述转向角的情况下，使所述多个转向轮中的位于所述输送装置的前方的前轮的所述转向角与所述多个转向轮中的位于所述输送装置的后方的后轮的所述转向角彼此成为逆相位。

8.根据权利要求2至6中任一项所述的控制方法，其中，

所述控制方法还具有速度校正步骤，该速度校正步骤针对所述多个转向轮的各个转向轮，基于在所述校正步骤中校正的所述转向角，来校正对应的转向轮的速度。

9.根据权利要求1所述的控制方法，其中，

所述第二转向角控制处理具有：

取得步骤，取得与所述输送装置从所述输送装置相对于轨道的基准姿势的倾斜偏移相关的旋转偏移信息以及与所述输送装置从所述基准姿势的位置偏移相关的位置偏移信息，所述输送装置具有在与前后方向交叉的方向上排列的所述多个转向轮且输送所述输送物；以及

校正步骤，针对所述多个转向轮的各个转向轮，基于在所述取得步骤中取得到的所述旋转偏移信息及所述位置偏移信息来校正所述转向角。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其中，

所述校正步骤包括如下步骤：针对所述多个转向轮的各个转向轮，将所述转向角校正为成为沿着所述轨道前进的方向的基准转向角。

11.根据权利要求10所述的控制方法，其中，

所述校正步骤针对所述多个转向轮的各个转向轮，交替地执行基于所述位置偏移信息来校正所述转向角的第一低位步骤以及基于所述旋转偏移信息来校正所述转向角的第二低位步骤。