[发明专利]控制方法、控制系统、输送装置及部件安装系统

说明书

提供一种控制方法、控制系统、输送装置及部件安装系统，抑制输送装置从基准姿势的偏移并且容易使输送装置追随于轨道。控制方法具有第一转向角控制处理和第二转向角控制处理中的至少一方。第一转向角控制处理是在具有多个转向轮(2)且输送输送物的输送装置(1)的多个转向轮(2)沿着前后方向排列的状态下对输送装置(1)的转向角(θ)进行控制的处理。第二转向角控制处理是在输送装置(1)的多个转向轮(2)在与前后方向交叉的方向上排列的状态下对输送装置(1)的转向角(θ)进行控制的处理。

技术领域

本公开一般涉及控制方法、控制系统、输送装置及部件安装系统。更详细而言，本公开涉及控制输送装置的控制方法、控制系统、搭载有控制系统的输送装置、以及使用了输送装置的部件安装系统。

背景技术

在文献1(JP2012-53838A)中，公开了一种使多台无人输送车(输送装置)沿着敷设于工厂内等的轨道等行驶通道行驶来输送材料、产品等的设备。

发明内容

发明要解决的课题

本公开的目的在于，提供一种抑制输送装置从基准姿势的偏移并且容易使输送装置追随于轨道的控制方法、控制系统、输送装置及部件安装系统。

用于解决课题的手段

本公开的一方面的控制方法具有第一转向角控制处理和第二转向角控制处理中的至少一方。所述第一转向角控制处理是在具有多个转向轮且输送输送物的输送装置的所述多个转向轮沿着前后方向排列的状态下对所述输送装置的转向角进行控制的处理。所述第二转向角控制处理是在所述输送装置的所述多个转向轮在与前后方向交叉的方向上排列的状态下对所述输送装置的所述转向角进行控制的处理。

本公开的一方面的控制系统具备第一转向角控制处理部和第二转向角控制处理部中的至少一方。所述第一转向角控制处理部在具有多个转向轮且输送输送物的输送装置的所述多个转向轮沿着前后方向排列的状态下，对所述输送装置的转向角进行控制。所述第二转向角控制处理部在所述输送装置的所述多个转向轮在与前后方向交叉的方向上排列的状态下，对所述输送装置的所述转向角进行控制。

本公开的一方面的输送装置具备上述的控制系统和主体部。所述主体部搭载所述控制系统，进行所述输送物的输送。

本公开的一方面的部件安装系统是包括将部件安装于基板的至少一个部件安装机的系统。所述部件安装机具有供给所述部件的部件供给装置、以及包括将所述部件安装于所述基板的安装头的安装主体。通过上述的控制系统所控制的所述输送装置，将所述部件供给装置输送至所述安装主体。

发明效果

本公开具有如下优点：抑制输送装置从基准姿势的偏移，并且容易使输送装置追随于轨道。

附图说明

图1是示出实施方式1的控制系统为对象的输送装置的一例的概要俯视图。

图2是示出上述控制系统的概要的框图。

图3是示出上述控制系统的动作中的速度控制的一例的说明图。

图4是通过使用上述控制系统而构筑的部件安装系统的概要的说明图。

图5是示出上述控制系统的动作的一例的流程图。

图6是示出基于比较例的控制系统的输送装置的控制的一例的说明图。

图7是示出实施方式1的控制系统的另一动作的一例的说明图。

图8是示出上述控制系统的又一动作的一例的说明图。

图9是示出上述输送装置中的传感器的配置的一例的概要俯视图。

图10是示出实施方式2的控制系统为对象的输送装置的一例的概要俯视图。