[发明专利]一种上肢康复机器人的上臂与肘关节模块

权利要求书

1.一种上肢康复机器人的上臂与肘关节模块，其特征在于：包括上臂、电机减速器安装板、电机、谐波减速器，所述上臂的一端用于连接上一关节输出，其另一端通过螺钉压紧电机减速器安装板，以固定上臂与电机减速器安装板之间的相对位置；所述电机减速器安装板上安装电机和谐波减速器，所述电机输出轴连接主动同步带轮，用以驱动所述主动同步带轮运动；所述主动同步带轮通过同步带带动从动同步带轮运动；所述从动同步带轮与谐波减速器输入轴相连接，用以将动力传输给谐波减速器的波发生器；所述谐波减速器刚轮与下一关节相连接，用以驱动下一关节运动；所述电机减速器安装板上分别设置了肘关节屈曲限位块和肘关节伸展限位块，用以分别实现肘关节屈曲运动限位与肘关节伸展运动限位。

2.根据权利要求1所述的一种上肢康复机器人的上臂与肘关节模块，其特征在于：所述主动同步带轮以及所述从动同步带轮沿径向分别设置有两个螺钉孔，紧定螺钉拧入螺钉孔分别压紧电机轴与减速器输入轴。

3.根据权利要求2所述的一种上肢康复机器人的上臂与肘关节模块，其特征在于：所述从动同步带轮上键槽孔与减速器输入轴进行配合，实现齿轮与轴之间的运动及动力传递。

4.根据权利要求1所述的一种上肢康复机器人的上臂与肘关节模块，其特征在于：所述谐波减速器的波发生器与减速器输入轴之间设置固定块，所述固定块通过内六角螺钉分别与所述波发生器以及所述减速器输入轴固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种上肢康复机器人的上臂与肘关节模块，其特征在于：所述电机的电机轴、所述谐波减速器的减速器输入轴之间的轴中心距与所述主动同步带轮、所述从动同步带轮之间的传动中心距相等。

6.根据权利要求1所述的一种上肢康复机器人的上臂与肘关节模块，其特征在于：所述电机通过电机十字沉头螺钉安装在所述电机减速器安装板上。

7.根据权利要求1所述的一种上肢康复机器人的上臂与肘关节模块，其特征在于：所述电机减速器安装板与所述谐波减速器的柔轮通过内六角螺钉相连接。

8.根据权利要求1所述的一种上肢康复机器人的上臂与肘关节模块，其特征在于：在所述减速器输入轴轴肩与所述波发生器之间安装套筒，使得所述波发生器与所述电机减速器安装板之间存在间隙，用以避免波发生器与电机减速器安装板之间产生摩擦。

9.根据权利要求1所述的一种上肢康复机器人的上臂与肘关节模块，其特征在于：通过所述电机减速器安装板上的台阶与轴承端盖实现深沟球轴承的轴向位置的固定。

10.根据权利要求1所述的一种上肢康复机器人的上臂与肘关节模块，其特征在于：所述减速器输入轴通过键实现轴与波发生器之间周向固定以及扭矩传递。