[发明专利]一种上肢康复机器人的上臂与肘关节模块

说明书

本发明公开了一种上肢康复机器人的上臂与肘关节模块，包括上臂、电机减速器安装板、电机、谐波减速器等，所述上臂的一端连接上一关节输出，另一端通过螺钉压紧电机减速器安装板，以固定上臂与电机减速器之间的相对位置；所述电机减速器安装板上安装电机和谐波减速器；所述电机输出轴连接主动同步带轮并驱动其运动；所述主动同步带轮通过同步带带动从动同步带轮运动；所述从动同步带轮与谐波减速器输入轴相连接，用以将动力传输给谐波减速器的波发生器；所述谐波减速器刚轮与下一关节连接；所述连接板的两侧分别设置了肘关节屈曲限位块和肘关节伸展限位块。本发明中的上臂与肘关节模块可辅助患者进行肘关节屈曲/伸展被动训练，具有较强的实用性。

技术领域

本发明涉及医疗康复器械技术领域，特别是涉及一种上肢康复机器人的上臂与肘关节模块。

背景技术

传统康复治疗方式通常由医院康复治疗师辅助患者进行康复训练。这种方式存在的局限性主要有以下几点：

①面对大量需要康复的患者，大型医院康复中心通常人满为患，康复治疗师数量难以满足实际需求。

②辅助患者进行康复训练的过程中，康复治疗师体力消耗大，工作强度大。

③康复治疗师一对一辅助患者进行康复训练往往效率低下，同时占用过多的医疗资源。

④人工辅助患者康复训练的过程中，理疗师难以精确控制训练参数。

⑤康复治疗师依据其自身经验和业务水平辅助患者进行康复训练，导致康复训练的疗效将存在一定差异。

随着科技的不断进步，康复机器人逐渐走进康复医疗市场。相比于传统康复训练方法，康复机器人辅助患者进行康复训练具有以下优势:

①康复机器人可以长时间工作，不受康复治疗师自身体能限制，能够辅助大量患者进行康复训练，将康复治疗师从繁重的体力劳动中解放出来。

②一位康复治疗师可以控制多个康复机器人辅助不同患者进行康复训练，让康复治疗师有更多时间和精力为患者提供高质量服务，有利于优化医疗资源。

③康复机器人可以辅助患者实现较为精准的康复训练，更好地满足患者的康复需求。

④相对于康复治疗师的人力成本而言，推广使用康复机器人，有利于降低康复医疗成本。

⑤康复机器人可以量化康复过程，有利于康复评定。

综上所述，设计研发康复机器人，有利于辅助患者进行康复训练，同时优化医疗资源配置，降低康复成本，对我国健康产业的发展具有重要意义。

目前，部分多自由度上肢康复机器人中的上臂与肘关节模块，如申请号CN200320122770.0公开的一种用于前臂极短残肢的电动肘关节，包括直流微电机驱动的减速器和双四连杆传动机构以及上臂筒和前臂筒，其主要特点是，电动肘关节的减速器安装在前臂筒内，位置在残肢端部下面，通过双四连杆传动系统使得假肢在自然肘关节处伸屈，摇杆与上臂筒相连，这种结构达到了既有外部动力，又能使假肢前臂与上臂长度保持正常比例的目的，该专利具体采用的驱动机构是通过电机直连减速器再配合驱动轮进行的驱动，如此导致驱动机构轴向尺寸较大，易与周围物体发生干涉，不利于实际使用。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有技术存在的不足，提供一种上肢康复机器人的上臂与肘关节模块。

为了解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：