[发明专利]增强的碰撞缓解

权利要求书

1.一种方法，其包括：

基于在主车辆开始转弯时多个目标的相应运动来将所述目标中的每一个分配给一个类别；

确定与所述类别相关联的每个目标的距离阈值；以及

对距离所述主车辆的相应距离低于与相应类别相关联的所述距离阈值的所述多个目标中的每一个执行威胁评估。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述类别为静止的、向左转、向右转、迎面而来和相同方向中的一者。

3.如权利要求1所述的方法，其还包括对具有低于横向距离阈值的相应横向距离和低于纵向距离阈值的相应纵向距离的所述多个目标中的每一个执行所述威胁评估，所述横向距离阈值和所述纵向距离阈值是基于所述类别来确定。

4.如权利要求1所述的方法，其还包括：当所述目标中的一个的航向角在零度的第一阈值内时分配类别相同方向；当所述目标中的一个的所述航向角在180度的第二阈值内时，分配类别迎面而来；当所述目标中的一个的所述航向角在90度的第三阈值内时，分配类别向左转；以及当所述目标中的一个的所述航向角在270度的第四阈值内时，分配类别向右转。

5.如权利要求1所述的方法，其还包括：在识别要对其执行所述威胁评估的所述多个目标的数量低于预定数量时，调整所述距离阈值以识别附加目标。

6.如权利要求5所述的方法，其还包括：在识别所述多个目标的数量高于所述预定数量时，选择距碰撞具有最短时间的所述预定数量的目标。

7.如权利要求1所述的方法，其还包括：基于所述多个目标的相应横向速度和相应纵向速度来确定所述目标中的每一个的相应航向角，以及基于所述相应航向角来对所述多个目标中的每一个进行分类。

8.如权利要求1所述的方法，其还包括：确定所述多个目标中的每一个与所述主车辆的前保险杠的中心点之间的所述相应距离。

9.如权利要求1至8中任一项所述的方法，其还包括基于所述威胁评估来致动所述主车辆的一个或多个部件。

10.如权利要求9所述的方法，其中所述威胁评估为制动威胁数，并且其中所述方法还包括根据所述制动威胁数来致动制动器以使所述主车辆减速。

11.如权利要求9所述的方法，其中所述威胁评估为加速威胁数，并且其中所述方法还包括根据所述加速威胁数来致动推进装置以使所述主车辆加速。

12.如权利要求9所述的方法，其中所述威胁评估为转向威胁数，并且其中所述方法还包括根据所述转向威胁数来致动转向马达以使所述主车辆转向。

13.一种计算机，其被编程为执行如权利要求1至8中任一项所述的方法。

14.一种车辆，其包括如权利要求13所述的计算机。

15.一种计算机程序产品，其包括计算机可读介质，所述计算机可读介质存储指令，所述指令可由计算机处理器执行以执行如权利要求1至8中任一项所述的方法。