[发明专利]增强的碰撞缓解

说明书

本公开提供了“增强的碰撞缓解”。一种计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以：基于在主车辆开始转弯时多个目标的相应运动来将所述目标中的每一个分配给一个类别，针对与所述类别相关联的每个目标确定距离阈值，并且对距离所述主车辆的相应距离低于距离阈值且相应碰撞时间低于时间阈值的所述多个目标中的每一个执行威胁评估。

技术领域

本公开总体上涉及车辆防撞系统。

背景技术

在十字路口可能会发生车辆碰撞。防撞系统使用传感器来检测可能与十字路口中的主车辆碰撞的目标。所述系统可检测目标对象的位置和速度以确定与主车辆发生碰撞的概率。实施碰撞缓解从计算上和/或架构上来说可能是困难且成本高昂的，例如，评估目标可能需要来自多个传感器的数据。

发明内容

一种计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由处理器执行以：基于在主车辆开始转弯时多个目标的相应运动来将所述目标中的每一个分配给一个类别，针对与所述类别相关联的每个目标确定距离阈值，并且对距离主车辆的相应距离低于与相应类别相关联的距离阈值的多个目标中的每一个执行威胁评估。

所述类别可为静止的、向左转(crossing left)、向右转、迎面而来和相同方向中的一者。

所述指令还可包括以下指令：对具有低于横向距离阈值的相应横向距离和低于纵向距离阈值的相应纵向距离的多个目标中的每一个执行威胁评估，所述横向距离阈值和所述纵向距离阈值是基于类别来确定。

所述指令还可包括以下指令：基于在主车辆开始转弯时主车辆的横摆率来对多个目标中的每一个进行分类。

所述指令还可包括以下指令：当所述目标中的一个的航向角在零度的第一阈值内时分配类别相同方向；当所述目标中的一个的航向角在180度的第二阈值内时，分配类别迎面而来；当所述目标中的一个的航向角在90度的第三阈值内时，分配类别向左转；以及当所述目标中的一个的航向角在270度的第四阈值内时，分配类别向右转。

所述指令还可包括以下指令：在识别要对其执行威胁评估的多个目标中的数量低于预定数量时，调整距离阈值以识别附加目标。

所述指令还可包括以下指令：在识别多个目标的数量高于预定数量时，选择距碰撞具有最短时间的预定数量的目标。

所述指令还可包括以下指令：在主车辆的一个或多个传感器未能收集关于目标的数据时，将目标从威胁评估考虑中移除。

所述指令还可包括以下指令：基于多个目标的相应横向速度和相应纵向速度来确定所述目标中的每一个的相应航向角；以及基于所述相应航向角来对所述多个目标中的每一个进行分类。

所述指令还可包括以下指令：确定多个目标中的每一个与主车辆的前保险杠的中心点之间的相应距离。

所述指令还可包括以下指令：当主车辆的横摆率超过横摆率阈值时，识别转弯的开始。

所述指令还可包括以下指令：当目标的速度超过第一阈值或者目标的速度低于第二阈值时，为目标中的一个分配新的类别。

所述指令还可包括以下指令：基于目标的当前航向角来为目标中的一个分配新的类别。

所述指令还可包括以下指令：基于威胁评估来致动主车辆的一个或多个部件。

威胁评估可为制动威胁数，并且所述指令还可包括根据制动威胁数来致动制动器以使主车辆减速的指令。

威胁评估可为加速威胁数，并且所述指令还可包括根据加速威胁数来致动推进装置以使主车辆加速的指令。

威胁评估可为转向威胁数，并且所述指令还可包括根据转向威胁数来致动转向马达以使主车辆转向的指令。