[发明专利]车辆雷达系统中的多径重影缓解

权利要求书

1.一种用于车辆的雷达系统的方法，所述方法包括：

使用车辆的雷达系统检测两个或更多个对象；

启动轨迹数据库中的两个或更多个对象的轨迹，该轨迹分别存储两个或更多个对象的数据并基于两个或更多个对象的附加检测进行更新，以及两个或更多个对象的轨迹最初为在轨迹数据库中的未分类的轨迹；

使用处理器从轨迹数据库中选择与两个或更多个对象中的两个相对应的两个轨迹作为候选对；

使用处理器将标准应用于候选对，以确定是否候选对的两个轨迹中的一个轨迹是由多径反射导致的重影对象的轨迹以及候选对的两个轨迹中的另一轨迹是与重影对象对应的真实对象的轨迹，其中重影对象表示在不正确位置检测到真实对象；

在轨迹数据库中使用处理器，基于确定候选对的两个轨迹中的一个轨迹是重影对象的轨迹以及候选对的两个轨迹中的另一轨迹是与重影对象对应的真实对象的轨迹，将候选对分类为真实对象和重影对象对的轨迹；和

报告来自轨迹数据库的信息，并且基于该分类，该报告包括仅提供真实对象的轨迹的数据，其中该信息用于控制车辆的操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于从候选对的两个轨迹中的一个轨迹获得的第一范围与从候选对的两个轨迹中的另一轨迹获得的第二范围之间的差在阈值范围值内来选择所述候选对的两个轨迹。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括从所述轨迹数据库反复地选择不同的候选对，应用所述标准，并且对不同的候选对进行分类，基于所述标准未确定候选对的两个轨迹中的一个轨迹是重影对象的轨迹以及候选对的两个轨迹中的另一个轨迹是与重影对象相对应的真实对象的轨迹，将所述候选对的两个轨迹中的一个或两个轨迹分类为真实对象的轨迹，或者留下候选对的两个轨迹的先前分类，以及基于确定候选对的两个轨迹中的一个轨迹为重影对象的轨迹以及候选对的两个轨迹中的另一个轨迹为与重影对象相对应的真实对象的轨迹，基于重影对象来估计真实对象的速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述标准应用于所述候选对包括应用第一标准，该第一标准包括估计引起多径反射的反射表面的形状，所述多径反射会导致所述候选对的两个轨迹中的一个轨迹是重影对象的轨迹，应用第一标准包括基于反射表面的线性确定候选对的两个轨迹中的一个轨迹是重影对象的轨迹，以及将该标准应用于候选对包括确定来自于雷达系统的在反射表面上的传送能量的入射角，该入射角会引起多径反射，该多径反射会导致候选对的两个轨迹中的一个轨迹为重影对象的轨迹，并确定入射角是否低于阈值，该阈值取决于范围。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述标准应用于所述候选对包括应用第二标准，该第二标准包括确定由所述候选对的两个轨迹中的一个轨迹指示的动态是否与由所述候选对的两个轨迹中的另一轨迹指示的动态匹配，使得由候选对的两个轨迹指示的速度和航向在两个轨迹的多个更新上的阈值量内相关，以及应用第二标准包括使用候选对的两个轨迹中的一个轨迹来确定由候选对的两个轨迹中的另一个轨迹所指示的第一速度，使用候选对的两个轨迹中的另一个轨迹的更新来确定由候选对的两个轨迹中的另一个轨迹所指示的第二速度，以及基于第一速度和第二速度在彼此的指定阈值内，将候选对的两个轨迹的一个轨迹分类为重影对象的轨迹并将候选对的两个轨迹的另一个轨迹分类为与重影对象对应的真实对象的轨迹。